3.3. Характеристики динамически настраиваемого гироскопа с газодинамической опорой ротора (кинд05-091)

В таблице 3.1 представлены основные технические характеристики ДНГ КИНД05-091 [1].

Таблица 3.1. Технические характеристики ДНГ КИНД05-091

Параметр	Значение
Масса, г	125
Габаритные размеры, мм	Ø32×37
Рабочая температура, °С	60
Потребляемая мощность, Вт - пусковая - рабочая	15,0 ≤ 2
Время вхождения в синхронизм, с	≤ 8
Диапазон измеряемых угловых скоростей, °/с - непрерывно - кратковременно	10 15
Стабильность масштабного коэффициента, %	0,01
Систематические составляющие скорости ухода, °/ч - не зависящая от ускорения - из-за осевой разбалансировки - квадратурная - из-за неравножёсткости	50 5 10 0,03
Случайные значения скорости ухода, °/ч - в запуске - от запуска к запуску	0,02 0,7
Ресурс, тыс. часов	145

3.4. Уравнения движения динамически настраиваемого гироскопа

Уравнения движения маховика симметричного ДНГ, записанные в системе координат, связанной с корпусом, при допущении, что угловое движение основания по оси, параллельной кинетическому моменту ротора, несущественно по сравнению со скоростью его собственного вращения, выглядят следующим образом [1]:

(1)

где ε_{x, y} – угол наклона маховика вокруг соответствующей оси;

–кинетический момент гироскопа;

–угловая скорость собственного вращения маховика;

–приведённый осевой момент инерции маховика;

–приведённый экваториальный момент инерции маховика;

μ=μ_подв+μ_нп – коэффициент демпфирования прецессионных движений маховика гироскопа;

μ_подв – приведённый коэффициент демпфирования движения оси маховика относительно вала (во вращающихся осях), обусловленного внутренним трением в материале упругого подвеса и вязким сопротивлением в увлечённой массе газа;

μ_нп – коэффициент демпфирования движения оси маховика относительно корпуса;

–эффективная угловая жёсткость вращающегося подвеса;

–угловая скорость собственного вращения маховика, соответствующая режиму динамической настройки;

K – угловая жёсткость подвеса;

h=μ_подвΩ – удельный перекрёстный позиционный момент (удельный момент радиальной коррекции);

ϑ=K/(HΩ₀) – коэффициент увлечения оси маховика;

ω – переносная угловая скорость движения основания;

M=M^ДМ+M^В+M^Т– внешний момент, действующий на маховик ДНГ, определяющий прецессию гироскопа;

M ^ДМ – момент перекрёстной обратной связи, развиваемый основной обмоткой датчика момента;

M^В – вредный возмущающий момент, действующий на маховик;

M^T – момент, развиваемый дополнительной обмоткой ДМ при подаче в неё тестового сигнала.

В таблице 3.2 приведены значения параметров, входящих в уравнения движения (1) при номинальном кинетическом моменте, для ДНГ КИНД05-091.

Таблица 3.2. Значения параметров, входящих в уравнения движения

Параметр	Значение
Частота собственного вращения, Ω, Гц	500
Кинетический момент ротора гироскопа, H, Н·м·с	4,1·10-3
Осевой момент инерции, С, кг∙м2	1,26∙10-6
Экваториальный момент инерции ротора гироскопа, A, кг∙м2	8,23∙10-7
Жесткость подвеса ротора, К, Н·м/рад	0,014
Эффективная жесткость вращающегося подвеса, K, Н·м/рад	 2,9∙10-5
Коэффициент демпфирования прецессионных движений ротора гироскопа, , Н·м·с	< 1,15∙10-7
Удельный перекрестный позиционный момент, h, Н·м	< 2,1∙10-4
Коэффициент увлечения оси маховика, 	0,001