материалы за 2021г / лекции презентации / Лекция 11. Средства измерений. Измерительные системы. ГНСС
.pdf
Лекция X |
National Research University |
Дифференциальный режим работы GPS |
|
of Electronic Technology (MIET) |
|
|
GNSS |
A |
B |
C |
Object
Base station
Лекция X |
Real Time Kinematic |
|
National Research University
of Electronic Technology (MIET)
Достоинства:
СКО определения относительных
координат – 1 см
СКО определения углов
ориентации – 6 акрмин (при длине
базы в 5 м)
Области применения:
Автопилотируемые системы
Точное земледелие
Контроль за движением различных
объектов
Лекция 12 |
Real Time Kinematic |
|
National Research University |
||||
|
of Electronic Technology (MIET) |
||||||
Wi-Fi роутер для обеспечения |
|
|
|
|
|
|
|
связи внутри автомобиля (по кабелю) |
Бортовая система |
|
|
Базовая система |
Wi-Fi антенна |
||
и для связи с базовым блоком (Wi-Fi) |
|
|
|
|
|||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
Модуль-0 |
Wi-Fi антенна |
|
|
||
|
|
|
Модуль-1 |
||
Комплексирование |
|
Модуль-3 |
Ноутбук для отображения |
||
|
Прием данных СРНС |
||||
ИИУ и данных многоантенной |
Прием данных СРНС |
получаемых результатов |
|||
|
|||||
системы |
Модуль-2 |
|
|
|
|
|
|
|
|
||
|
Прием данных СРНС и |
Wi-Fi роутер для связи с |
|||
|
расчет вектора координат |
||||
|
|
бортовой системой |
|||
|
и ориентации |
|
|
||
|
|
|
|
||
Лекция X |
Real Time Kinematic |
|
National Research University
of Electronic Technology (MIET)
Лекция X
Base station
Coordinates of phase center (conf. 95% )
Real Time Kinematic
20 cm
Android N smartphones
GNSSLogger
Geo++ RINEX
National Research University
of Electronic Technology (MIET)
Rover station
GNSS Antenna
u-blox NEO-
M8T
Laptop
“Raw” rover.ubx file RINEX 3.02 log-file
|
GNSS Antenna |
|
Xiaomi Redmi3S, |
||
|
|
|
|||
|
|
|
|
|
Xiaomi Mi A1, |
|
|
|
|
|
|
|
|
u-blox NEO- |
|
Wi-Fi Antenna |
|
|
|
M8P |
|
|
LeMobile Le 2 Pro, |
|
|
Raspberry Pi B+ |
|
|
|
|
|
|
|
Highscreen Power Ice Evo, |
|
|
|
|
|
|
|
|
“Raw” base.ubx file |
|
|||
|
RINEX 3.02 log-file |
|
Huawei VNS-L21, |
||
|
|
|
|||
|
RTKLib TCP server |
|
|
||
|
|
|
|
|
Xiaomi Mi Mix 2 |
Лекция X |
Real Time Kinematic |
|
National Research University
of Electronic Technology (MIET)
Open-source software |
|
Proprietary software |
|
|
|
#Raw, ElapsedRealtimeMillis, TimeNanos, LeapSecond, TimeUncertaintyNanos, FullBiasNanos, BiasNanos, BiasUncertaintyNanos, DriftNanosPerSecond, DriftUncertaintyNanosPerSecond, ….
16
Лекция X |
Real Time Kinematic |
|
Fig. 1
National Research University
of Electronic Technology (MIET)
Fig. 2
Fig. 3 |
Fig. 4 |
17 |
|
|
Лекция X |
Real Time Kinematic |
|
National Research University
of Electronic Technology (MIET)
Model |
Android |
Full set of |
Accumulated |
HW |
Global |
|
version |
Raw data |
delta range |
clock |
systems |
||
|
||||||
Mi Mix 2 |
7.1.1 |
no |
no |
yes |
GPS, |
|
GLONASS |
||||||
|
|
|
|
|
||
Redmi3S |
7.1.2 |
no |
no |
no |
GPS, |
|
GLONASS |
||||||
|
|
|
|
|
||
Mi A1 |
7.1.2 |
no |
no |
no |
GPS, |
|
GLONASS |
||||||
|
|
|
|
|
||
|
|
|
|
|
GPS, |
|
VNS-L21 |
7.0 |
yes |
no |
yes |
GLONASS, |
|
|
|
|
|
|
BeiDou |
|
|
|
|
|
|
GPS, |
|
Le 2 Pro |
7.1.2 |
no |
no |
no |
GLONASS, |
|
|
|
|
|
|
BeiDou |
|
PIE |
7.0 |
yes |
no |
yes |
GPS |
18
Лекция X |
Real Time Kinematic |
|
National Research University
of Electronic Technology (MIET)
19
Лекция X |
Задачи на практику |
|
Список задач (programming):
National Research University
of Electronic Technology (MIET)
1.Разработка приложения на микроконтроллеры Cortex-M4F под RTOS uOS;
2.Разработка многопоточных POSIX приложений для RaspPi;
3.Разработка приложения по визуализации работы МАГНСС на ПК;
4.Разработка алгоритмов работы МАГНСС для GLONASS;
5.Разработка алгоритмов и моделей для симулятора self-driving car - CARLA
Список задач (embedded system development):
1.Разработка схемотехники и топологии приемника с Cortex-M4F;
2.Разработка прототипа на RaspPi/WiFi роутеры/разворачивание базовой станции.