roboty_lab4
.pdf
Рисунок 17 – Асимптотические ЛАЧХ и ФЧХ
Замкнутая система устойчива.
11
Рассмотрим результаты моделирования системы при замене значения параметра m
=100 на m = 150.
−При обратной связи с вала редуктора:
Рисунок 18 – Структурная схема системы супругой передачей (обратная связь с вала редуктора)
1 = -0,000409
Рисунок 19 – Переходной процесс
При размыканииглавной обратной связи с вала редуктора:
12
Рисунок 20 – Диаграмма Боде
Диаграмма Боде совпадает сдиаграммой, полученной в лабораторной работе № 3 в системе скорректирующим устройством при разомкнутойглавной обратной связи
свала редуктора.
−При обратной связи с вала нагрузки:
Рисунок 21 – Структурная схема системы супругой передачей (обратная связь с вала нагрузки)
= -0,000407
13
Рисунок 22 – Переходной процесс
При размыканииглавной обратной связи с вала нагрузки:
Рисунок 23 – Диаграмма Боде
Вид диаграммы Боде из лабораторной работы № 3 (рис. 15) иполученной диаграммы Боде несколько различается.
6.Выводы:
−установившееся значение ошибки вустойчивой системе с обратной связью на валу редуктора и в системе с обратной связью на валу нагрузки не зависит от значений параметров m, k;
14
−значение ошибки в системе с обратной связью на валу редуктора по модулю больше, чем значение ошибки в системе с обратной связью на валунагрузки;
−вид диаграммы Боде, построенной при размыкании обратной связи с вала редуктора, не зависит от изменения параметров k, m;
−увеличение значения параметра k от106 до 107 при m = 100 позволяет получитьувеличение запаса по амплитуде и запаса по фазе в системе с обратной связью на валу нагрузки;
−увеличение значения параметра m от100 до 150 при k = 107 позволяет получитьуменьшение запаса по амплитуде иувеличение запаса по фазе на частоте среза в системе с обратной связью на валу нагрузки.
15