roboty_dop_lab1
.pdf
Отчет по лабораторной работе № 1 по дисциплине «Робототехника и гибкие автоматические производства»
на тему:
«Изучение режимов работы робота манипулятора. Изучение команд перемещения робота манипулятора. Изучение работы в цилиндрической и декартовой системах координат»
Написать программу преобразования координат из декартовой системы в цилиндрическую.
Zимп = 10100 соответствует повороту манипулятора 45 градусов. Xимп = 10000 соответствует сдвигу манипулятора на 50 мм.
Учтем, что для поворота на 45 градусов требуется 10100 импульсов: Kz = Zимп 45 / ϕ45 = 10100 / 45 = 224 имп/град
Учтем, что для сдвига на 50 мм требуется 10000 импульсов: Kx = Xимп 50 / 50 = 10000 / 50 = 200 имп/мм
В соответствии с методическими указаниями Ky = 105. Таким образом:
Zимп =224ϕ,
где ϕ = arctg(Yд / Xд)
Yимп = 105Zд
Индивидуальное задание
Рассчитать количество импульсов по осям X и Z робота-манипулятора для достижения заданной точки на координатном столе.
Заданная точка: X = 240, Y = 300.
Считаем, что робот перемещается из начальной точки (0, 50) координатного стола.
Определим угол, на который необходимо осуществить поворот, для перемещения к заданной точке:
ϕ = arctg(X / (360 – Y)) = arctg(240 / (360 – 300)) = 76 град
Число импульсов для осуществления поворота, необходимое для
перемещения к заданной точке: Zимп = Kzϕ = 224 76 = 17024 имп.
Определим расстояние от точки координатного стола с координатами (0, 360) до заданной точки, в которую нужно осуществить перемещение:
Число импульсов для осуществления сдвига, необходимое для перемещения в заданную точку:
Химп = Kx (360 – 50 – ρ) = 200 (310 – 247) = 12600 имп.
2