roboty_lab3

Рисунок 16 – Диаграмма Боде

4.3 система с коррекцией, размыкание обратной связи с вала редуктора:

Рисунок 17 – Система с корректирующим устройством при разомкнутой главной обратной связи с вала редуктора

11

Рисунок 18 – Диаграмма Боде

4.4 система с коррекцией, размыкание обратной связи с вала нагрузки:

Рисунок 19 – Система с корректирующим устройством при разомкнутой главной обратной связи с вала нагрузки

12

Рисунок 20 – Диаграмма Боде

Из сравнения рис. 1-4 и рис. 14, 16, 18, 20 видно, что общий вид теоретически построенных асимптотических ЛАЧХ и ФЧХ совпадает с видом соответствующих ЛАЧХ и ФЧХ, полученных с помощью Matlab.

5. Заключение

Таким образом, из полученных результатов видно, что в системе с упругой кинематической передачей:

−установившееся значение ошибки не меняется при добавлении в систему корректирующего устройства; также корректирующее звено позволяет получить вместо колебательного переходного процесса процесс с перерегулированием и больший запас по фазе;

−установившееся значение ошибки не зависит от того, введена главная обратная связь с вала редуктора или с вала нагрузки;

−запас по фазе немного уменьшается при замене главной обратной связи с вала редуктора на главную обратную связь с вала нагрузки.

13