neuro_lab6
.pdf
Затем меняем период уставки Т на 6, 8, 10, 16, 20, 40, для всех случаев приводим графики и статистические отчеты, как на двух предыдущих рисунках.
Эксперименты с ПИ-регулятором:
При Т = 4:
Затем меняем период уставки Т на 6, 8, 10, 16, 20, 40, для всех случаев приводим графики и статистические отчеты, как на двух предыдущих рисунках.
Сравнительная таблица:
№ |
T |
Объект |
Уставка |
Помеха |
Длина |
|
ПИ |
НОР |
||||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
||||
|
|
|
Вид |
|A|max |
Вид |
|A|max |
|
СКО |
|
|e|max |
СКО |
|e|max |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
1 |
- |
ном. |
ном. |
1 |
ном. |
0,1 |
1000 |
0,69 |
|
0,48 |
0,65 |
0,43 |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
2 |
- |
ном. |
меандр. |
1 |
конст. |
0 |
1000 |
0,43 |
|
0,19 |
0,52 |
0,27 |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
3 |
- |
ном. |
изм. |
0,9 |
ном. |
0,1 |
1000 |
0,53 |
|
0,28 |
0,51 |
0,26 |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
4 |
- |
ном. |
изм. |
3 |
ном. |
0,1 |
1000 |
1,41 |
|
1,98 |
1,28 |
1,64 |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
5 |
- |
ном. |
ном. |
1 |
изм. |
2 |
1000 |
1,01 |
|
1,01 |
0,79 |
0,61 |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
6 |
- |
ном. |
ном. |
1 |
изм. |
4 |
1000 |
1,52 |
|
2,32 |
1,20 |
1,44 |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
7 |
- |
изм. |
ном. |
1 |
ном. |
0,1 |
1000 |
0,90 |
|
0,81 |
0,76 |
0,58 |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
8 |
4 |
ном. |
гарм. |
1 |
конст. |
0 |
1000 |
0,86 |
|
0,74 |
0,83 |
0,68 |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
6 |
ном. |
гарм. |
1 |
конст. |
0 |
1000 |
1,18 |
|
1,39 |
1,02 |
1,05 |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
8 |
ном. |
гарм. |
1 |
конст. |
0 |
1000 |
1,27 |
|
1,62 |
1,07 |
1,15 |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
21
|
10 |
ном. |
гарм. |
1 |
конст. |
0 |
1000 |
1,16 |
1,34 |
1,04 |
1,09 |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
16 |
ном. |
гарм. |
1 |
конст. |
0 |
1000 |
0,74 |
0,54 |
0,85 |
0,71 |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
20 |
ном. |
гарм. |
1 |
конст. |
0 |
1000 |
0,58 |
0,34 |
0,72 |
0,52 |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
40 |
ном. |
гарм. |
1 |
конст. |
0 |
1000 |
0,28 |
0,08 |
0,40 |
0,16 |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
Графики зависимости СКО и |e|max от частоты f = 1/T (для гармонической уставки):
Выводы:
Факторы, оказывающие влияние на качество регулирования линейным и нейросетевым оптимальным регуляторами:
−вид и амплитуда сигнала уставки,
−вид и амплитуда сигнала помехи,
−параметры объекта управления,
−период гармонического сигнала уставки.
Нейросетевой регулятор работает лучше ПИ-регулятора (позволяет получить меньшие значения СКО и |e|max) в случаях, когда:
−уставка, помеха и объект управления номинальные;
−помеха и объект номинальные, уставка - измененная с амплитудой, близкой к номинальной или превышающей номинальную в 3 раза;
−уставка и объект номинальные, помеха - измененная с амплитудой, превышающей амплитуду уставки;
−уставка и объект номинальные, помеха - измененная с амплитудой 4;
22
−уставка и помеха номинальные, объект - измененный;
−период гармонического сигнала уставки от 4 до 10, отсутствует помеха, объект - номинальный.
ПИ-регулятор работает лучше нейросетевого регулятора (позволяет получить меньшие значения СКО и |e|max) в случаях, когда:
−уставка типа «меандр», помеха отсутствует, объект - номинальный;
−период гармонического сигнала уставки от 16 до 40, отсутствует помеха, объект - номинальный.
Таким образом, нейросетевой регулятор лучше, чем ПИ-регулятор, работает при шуме, незначительном изменении сигнала уставки и небольшом периоде гармонического сигнала уставки, изменении объекта управления, но хуже – при существенном изменении вида сигнала уставки (меандр) и при большом периоде гармонического сигнала уставки.
23