Учебники 80232

5.2.Задать параметры схемы моделирования: звено РС

–PID - контроллер интегральное (Крег =К2), Параметры схемы без изменения.

5.3.Получить переходную характеристику по ошибке, задав последовательность команд (см. л.р. 3).

5.4.Задавая несколько значений Крс (не менее пяти) повторить п.п. 3.2.2-3.2.3 и измерить установившееся значе-

ние hуст = εуст2.

5.5.Построить график зависимости εуст2=F(Крег).

5.6.Сделать выводы о зависимости ошибки САР скорости от параметров и типа регулятора скорости.

КОНТРОЛЬНЫЕ ВОПРОСЫ

1.Как определить ошибку системы для заданного входного сигнала?

2.Как представить позиционную ошибку?

3.Как представить структурную схему системы при выходном сигнале ошибки?

4.Как определить установившееся значение ошибки САР скорости с П-регулятором и И-регулятором?

81

ЗАКЛЮЧЕНИЕ

Для линейных непрерывных систем представлен анализ динамических и статических характеристик, отражающий современные подходы к проектированию систем автоматического регулирования скорости.

Представлены дифференциальные уравнения основных элементов систем регулирования скорости и систем управления перемещением.

Рассмотрены математические модели элементов технических систем в виде передаточных функций типовых динамических звеньев.

Описываются структурные схемы на основе типовых динамических звеньев и параметры переходных характеристик.

Приводятся структурные схемы систем с различными типами регуляторов скорости, позволяющих изменить параметры временных характеристик исходной системы.

Анализируются основные параметры качества регулирования по переходным характеристикам и скорости изменения переходных характеристик.

Описаны методы определения ошибок в системах регулирования.

82

БИБЛИОГРАФИЧЕСКИЙ СПИСОК

1.Харченко, А. П. Теория автоматического управления линейных непрерывных систем [Текст] : учеб. пособие / А. П. Харченко, В. В. Кольцова. – Воронеж : ГОУВПО "Воронежский государственный технический университет", 2008. – 96 с.

2.Харченко А. П. Теория автоматического управления [Текст] : учеб. пособие / А. П. Харченко, В. В. Кольцова, О. В. Белоусова. – Воронеж: НОУВПО “Международный институт компьютерных технологий”, 2009. – 100 с.

3.Теория автоматического управления: методы исследо-

вания автоматических систем в среде Matlab [Текст] : учеб. пособие / А. П. Харченко, Ю. С. Слепокуров, В. В. Кольцова, О. В. Белоусова. – Воронеж: ГОУВПО "Воронежский государственный технический университет", 2012. – 201 с.

83

84

Учебное издание

Харченко Александр Петрович

ТЕОРИЯ АВТОМАТИЧЕСКОГО УПРАВЛЕНИЯ: ЛАБОРАТОРНЫЙ ПРАКТИКУМ

В авторской редакции

Подписано к изданию 17.03.2017.

Объем данных 1,2 Мб

ФГБОУ ВО «Воронежский государственный технический университет»

394026 Воронеж, Московский просп., 14

85