Методическое пособие 357

БИБЛИОГРАФИЧЕСКИЙ СПИСОК

1.Вукобратович, М. Неадаптивное и адаптивное управление манипуляционными роботами [Текст] / М. Вукобратович, Д. Стокич, Н. Кирчански. – М.: Мир, 1989. – 376 с.

2.Медведев, В. А. Моделирование исполнительной

системы робота PUMA-560 в среде MATLAB [Текст] / В. А. Медведев, В. Р. Петренко, А. В. Кузовкин // Вестник Воронежского государственного технического университета. – 2011. – Т. 7. – № 12-3. – С. 4-6.

3.Медведев, В. А. Микропроцессорная система управления манипулятором “PUMA-560” [Текст] / В. А. Медведев // Вестник Воронежского государственного технического университета. – 2017. – Т. 13. – № 3. – С. 34-38.

4.Медведев, В. А. Системы управления электроприводами роботов : учеб. пособие [Текст] / В. А. Медведев. – Воронеж: ВГТУ, 2019. – 193 с.

5.Крутько, П. Д. Управление исполнительными системами роботов [Текст] / П. Д. Крутько. – М.: Наука, 1991. – 336 с.

6.Советов, Б. Я. Моделирование систем : учеб. для вузов [Текст] / Б. Я. Советов, С. А. Яковлев. – М.: Высш. шк., 2007. – 344 с.

7.Кудрявцев, Е. М. GPSS World. Основы имитационного моделирования различных систем [Текст] / Е. М. Кудрявцев. – М.: ДМК Пресс, 2004. – 320 с.

8.Борцов, Ю. А. Моделирование адаптивных взаимосвязанных электромеханических систем на транспьютерном вычислительном комплексе [Текст] / Ю. А. Борцов, А. В. Савилов // Электричество. – 1996. – № 6. – С. 14-19.

9.Медведев, В. А. Моделирование РТК механообработки

спомощью сети Петри [Текст] / В. А. Медведев, А. И. Шиянов // Вычислительные машины, автоматика и робототехника : матер. науч.-техн. конф. студентов и молодых ученых. – Воронеж: ВГТУ, 2007. – C. 4-8.

80

ОГЛАВЛЕНИЕ

ВВЕДЕНИЕ…………………………………………………... 3

1.ДИНАМИЧЕСКИЕ МОДЕЛИ МАНИПУЛЯТОРА

ИСИСТЕМЫ УПРАВЛЕНИЯ РОБОТА …………………. 4

1.1. Динамическая модель манипулятора………………… 4

1.2.Динамические модели приводов роботов……………. 11

1.3.Математическое описание системы

динамического управления …………………………… 18 1.4. Моделирование исполнительной системы робота … 22 Контрольные вопросы …………………………………….. 27

2.ИМИТАЦИОННОЕ МОДЕЛИРОВАНИЕ РТС

СИСПОЛЬЗОВАНИЕМ СИСТЕМЫ GPSS……………… 29

2.1. Целесообразность имитационного моделирования РТС ……………………………………………………… 29

2.2.Преимущества и недостатки универсальных и специализированных языков моделирования ……… 30

2.3.Основные термины и определения имитационной модели РТС ……………………………..…………….… 31

2.4.Блоки системы GPSS ………………………………...... 33

2.5.Моделирование РТС механообработки в системе

GPSS ……………………………………………………. 35

2.6.Имитационное моделирование РТС контрольных измерений …………………………………………….… 43

Контрольные вопросы ……………………………………… 47

3.МОДЕЛИРОВАНИЕ ДВИЖЕНИЯ РОБОТОВ НА ПЕРСОНАЛЬНЫХ КОМПЬЮТЕРАХ …….…………… 48

3.1.Моделирование приводов и управляемого движения манипуляторов …………….…………….……………… 48

3.2.Моделирование робота с системой динамического управления …………….…………….…………………. 50

3.3.Особенности моделирования движения роботов и РТС в реальном масштабе времени ………………. 65

3.4.Математическое описание адаптивной

системы управления робота …………….…………….. 69

81

3.5. Применение параллельно действующих

процессоров при моделировании робота …………..... 70

3.6.Моделирование движения манипулятора и РТК

спомощью сети Петри …………….………………….. 74 Контрольные вопросы …………….…………….…….…… 77

ЗАКЛЮЧЕНИЕ…………….…………….……………………. 79

БИБЛИОГРАФИЧЕСКИЙ СПИСОК …………….……….… 80

82