МУ+курсовая+работа
.pdf
в точке к
М 2 М к |
|
2 q |
|
|
; |
(20) |
|||||
|
|
|
|
|
|
||||||
sпер5 |
|
s |
к5 |
|
|
||||||
|
|
|
|
|
|
|
q |
|
|||
|
|
|
sк5 |
sпер5 |
|
||||||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|||
в точке л |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
М1 М к |
|
|
|
2 q |
|
|
|
; |
(21) |
||
|
|
|
|
|
|
||||||
|
sпер5 |
|
s |
|
|||||||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|||
|
|
|
|
|
|
ке |
|
q |
|
||
|
|
|
sке |
sпер5 |
|
|
|||||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|||
в точке м (изменено чередование фаз)
М1 М к |
|
|
|
|
|
|
2 q |
|
|
|
|
|
|
. |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
(22) |
|||||||||||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
||||||||||||
|
2 |
|
|
|
sкт |
|
q |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|||||||||||||||||||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|||||||||||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
||||||||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
sкт |
|
|
2 |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
||||
Из уравнений (11)÷(22) |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
||||||||||||||||||||||||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
||
|
|
|
1 |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
М |
к |
|
|
|
|
|
|
1 |
|
|
|
|
М |
к |
|
|
|
2 |
|
|
|
|||||||||
sк1 |
|
|
|
(2 q) |
|
|
q |
|
|
|
|
(2 q) |
|
q |
1 ; |
|
||||||||||||||||||||||||||||
2 |
|
М1 |
4 |
М1 |
|
|||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|||||||||||||||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|||||
|
|
|
|
|
1 |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
М |
к |
|
|
|
|
|
|
|
1 |
|
|
|
|
М |
к |
|
2 |
|
|
||||||||||
sпер5 |
|
|
|
|
(2 |
q) |
|
|
|
|
q |
|
|
|
|
(2 |
q) |
|
|
|
q |
1 |
sке ; |
|||||||||||||||||||||
|
|
|
М1 |
|
|
|
|
М1 |
||||||||||||||||||||||||||||||||||||
|
|
|
|
|
|
2 |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
4 |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|||||||||||||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
s |
пер1 |
5 |
|
s |
пер5 |
; |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|||||||||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
||||||||
s |
пер 2 |
s |
2 |
|
|
|
|
; |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
||||
|
|
|
|
пер1 |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|||||||
sпер3 sпер3 |
1; |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
(23) |
|||||||||||
s |
пер 4 |
s |
4 |
|
|
|
|
; |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
||||
|
|
|
|
пер1 |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|||||||
sк2 sк1 sпер1 ; |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|||||||||||||||
s |
к3 |
s |
к1 |
|
s |
2 |
|
|
|
; |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|||||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
пер1 |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|||||
s |
к4 |
s |
к1 |
|
s3 |
|
|
|
; |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
||||||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
пер1 |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|||||
s |
к5 |
s |
к1 |
|
s |
4 |
|
|
|
; |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|||||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
пер1 |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|||||
sкт 2sк1,
а значение момента двигателя, при котором производится закорачивание дополнительных резисторов, М 2 определяется по формуле (12).
11
Так как
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
r |
|
|
k |
|
2 |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
||||
s |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
p |
|
е |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
; |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
||||||||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|||||||
ке |
|
|
|
|
|
|
2 |
|
(x |
|
|
|
x |
|
2 |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
||||||||||||||||||||||
|
|
|
|
|
r |
|
|
|
|
) |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|||||||||||||||||||||||||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|||||||||||||||||||||||||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
c |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|||||||||||||||||||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
c |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
p |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|||||||
|
|
|
|
|
|
(r |
|
|
|
|
|
|
R |
|
|
|
R R |
|
|
R |
|
R |
|
R |
) k |
2 |
||||||||||||||||||||||||||||
|
|
|
|
|
|
p |
|
|
т |
|
2 |
|
4 |
e |
||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
s |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
1 |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
3 |
|
|
|
|
|
5 |
|
||||||||||||||
кт |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
2 |
(x |
|
x |
|
2 |
|
|
|
|
|
|
||||||||||||||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
r |
|
) |
|
|
|
|
|
|
||||||||||||||||||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
||||||||||||||||||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
c |
|
|
|
|
|
|
|
c |
|
|
|
|
p |
|
|
|
|
|
|
|
|
||
|
|
|
|
(r |
|
|
|
|
|
|
R R |
|
|
|
|
|
R |
|
|
|
R |
|
R |
|
) k |
2 |
|
|
|
|||||||||||||||||||||||||
|
|
|
|
p |
|
|
|
2 |
|
|
|
4 |
|
e |
|
|
|
|||||||||||||||||||||||||||||||||||||
s |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
1 |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
3 |
|
|
|
|
|
|
|
|
5 |
|
|
; |
|
|
|||||||||||||||
к1 |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
2 |
|
|
|
(x |
|
|
|
x |
|
2 |
|
|
|
|
|
|
|
|||||||||||||||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
r |
|
|
|
|
|
|
) |
|
|
|
|
|
|
|
|
|||||||||||||||||||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|||||||||||||||||||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
c |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
c |
|
|
|
|
|
p |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
||||
|
|
|
|
|
(r |
|
|
|
|
|
|
R |
|
|
R |
|
|
R |
|
|
|
|
R |
) k |
2 |
|
|
|
|
|
||||||||||||||||||||||||
|
|
|
|
|
p |
|
|
|
2 |
|
4 |
|
e |
|
|
|
|
|
|
|||||||||||||||||||||||||||||||||||
s |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
3 |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
5 |
|
|
|
|
; |
|
|
|
|
||||||||||
к 2 |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
2 |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
x |
|
|
2 |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|||||||||||||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
r |
|
|
|
(x |
|
|
) |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
||||||||||||||||||||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|||||||||||||||||||||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
c |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|||||||||||||||||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
c |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
p |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|||
|
|
|
|
(r |
|
|
|
|
|
|
R |
|
|
R |
|
|
|
|
|
R |
|
|
) k |
2 |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
||||||||||||||||||||
|
|
|
|
p |
|
|
|
|
|
|
4 |
|
|
|
e |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|||||||||||||||||||||||||||||
s |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
3 |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
5 |
|
|
|
|
|
; |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
||||||||||
к3 |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
2 |
|
(x |
|
|
|
|
|
x |
|
|
|
2 |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
||||||||||||||||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
r |
|
|
|
|
|
|
|
) |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|||||||||||||||||||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|||||||||||||||||||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
||||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
c |
|
|
|
|
|
|
|
|
c |
|
|
|
|
p |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|||||||
|
|
|
|
|
(r |
|
|
|
|
|
|
R |
|
|
R |
) k |
2 |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|||||||||||||||||||||
|
|
|
|
|
p |
|
|
|
4 |
e |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|||||||||||||||||||||||||||
s |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
5 |
|
|
|
|
|
|
|
; |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|||||||||
к 4 |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
2 |
(x |
|
|
|
x ) |
2 |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|||||||||||||||||||||
|
|
|
|
|
|
|
r |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
||||||||||||||||||||||||||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|||||||||||||||||||||||||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|||||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
c |
|
|
|
|
|
|
|
c |
|
|
|
|
|
|
|
|
p |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
||||
|
|
|
|
|
|
|
|
(r |
|
|
R |
|
|
) k |
2 |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
||||||||||||||||||
|
|
|
|
|
|
|
|
p |
|
|
e |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
||||||||||||||||||||||
s |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
5 |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
, |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|||||||
к5 |
|
|
|
|
|
|
|
2 |
|
(x |
|
|
|
x |
|
2 |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
||||||||||||||||||||||
|
|
|
|
|
r |
|
|
|
|
|
) |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
||||||||||||||||||||||||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
||||||||||||||||||||||||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
||||||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
c |
|
|
|
|
|
|
|
|
c |
|
|
|
|
|
|
|
|
p |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
||||||
то |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
R r |
|
|
|
sк1 sк 2 |
|
; |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
||||||||||||||||||||||||||
p |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|||||||||||||||||||||||||||
|
1 |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
sкe |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|||||||||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
||||||
R2 rp |
|
|
|
s |
к 2 |
s |
к3 |
|
; |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|||||||||||||||||||||||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
||||||||||||||||||||
|
|
|
|
|
|
|
sкe |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
||||||||||||||||||||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|||||||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|||
R r |
|
|
|
|
sк3 sк 4 |
|
|
; |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
||||||||||||||||||||||||
p |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
||||||||||||||||||||||||||
|
3 |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
sкe |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|||||||||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|||||||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
sк 4 sк5 |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|||||||||||||||
R |
4 |
r |
p |
|
|
|
|
; |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|||||||||||||||||||||||||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|||||||||||||||||||||||||||||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
sкe |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
||||||||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
||||||||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
sк5 sке |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|||||||||||||||
R r |
p |
|
|
|
|
; |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|||||||||||||||||||||||||||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|||||||||||||||||||||||||||||
|
5 |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
sкe |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
||||||||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
||||||||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|||||||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
sкт sк1 |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
||||||||||||||||||
Rт rp |
. |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
||||||||||||||||||||||||||||||||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|||||||||||||||||||||||||||||||||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
sкe |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
||||||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|||||||
12
;
(24)
(25)
5.3 Построение механических характеристик электропривода
Установившееся значение скольжения ротора двигателя при подъёме груза равно
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
М |
|
|
|
|
1 |
|
|
М |
|
|
2 |
|
|
|
||
1 |
|
к |
|
|
|
к |
|
|
|
|
|
||||||||
s уст.в |
|
(2 |
q) |
|
q |
|
|
(2 |
q) |
|
q |
|
1 |
sке . |
(26) |
||||
2 |
М с.в |
4 |
М с.в |
|
|||||||||||||||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
||||||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
Установившееся значение скольжения ротора двигателя при спуске крюка равно
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
М к.г |
|
|
|
|
|
|
М к.г |
|
2 |
|
|
||
1 |
|
|
|
1 |
|
|
|
|
|
|||||||
sуст.н |
|
(2 |
q) |
|
q |
|
|
(2 |
q) |
|
q |
|
1 |
sк.е.г . (27) |
||
2 |
(М с.н ) |
4 |
(М с.н ) |
|
||||||||||||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
||||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
Максимальное значение момента двигателя при подъёме груза в режиме торможения равно
М max .в М к |
|
|
2 q |
|
. |
(28) |
|
|
|
|
|
||||
2 sуст.в |
|
sкт |
|
||||
|
|
|
|
|
q |
|
|
|
|
sкт |
2 sуст.в |
|
|||
Минимальное значение момента двигателя при подъёме груза в режиме торможения и спуске крюка в режиме торможения равно
М min М к |
|
|
2 q |
. |
(29) |
||
|
|
|
|
|
|||
|
1 |
|
sкт |
q |
|||
|
|
|
|
||||
|
|
|
|
|
|
||
|
|
sкт |
1 |
|
|
|
|
Максимальное значение момента двигателя при спуске крюка в режиме торможения равно
М max .н М к |
|
|
2 q |
|
. |
(30) |
|
|
|
|
|
||||
2 sуст.н |
|
sкт |
|
||||
|
|
|
|
|
q |
|
|
|
|
sкт |
2 sуст.н |
|
|||
На рисунке 3 представлены механические характеристики электропривода механизма подъёма крана при пятиступенчатом разгоне и торможении противовключением.
13
|
|
|
|
|
|
2(0)s(s ) |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
м |
- Мmax.в |
|
sуст.в |
|
|
|
|
|
|
л |
|
||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|||||
|
|
|
sпер.5 |
|
|
|
|
к |
|
|
||||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|||
|
|
|
|
|
sпер.4 |
|
|
|
|
з |
|
и |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
sпер.3 |
|
|
|
|
е |
|
ж |
sке |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
sпер.2 |
|
|
|
|
г |
|
д |
sк5 |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|||
|
|
|
|
|
sпер.1 |
|
|
|
|
б |
|
в |
sк4 |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
||
|
|
|
|
|
|
|
Мс.н |
|
|
|
|
|
а |
М |
- Мк |
- М |
- М |
|
- М |
min |
1(1) |
М |
с.в |
М |
|
М |
|
М |
М |
|
1 |
|
2 |
|
|
|
|
min |
|
2 |
1 |
sкк3 |
||
|
|
|
|
|
|
|
(sпер.1 ) |
|
|
|
|
|
||
|
|
|
|
|
|
|
(sпер.2 ) |
|
|
|
|
|
||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
sк2 |
|
|
|
|
|
|
|
(sпер.3 ) |
|
|
|
|
sк2 |
||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|||
|
|
|
|
|
|
|
(sпер.4 ) |
|
|
|
|
|
||
|
|
|
|
|
|
|
(sпер.5 ) |
|
|
|
|
|
||
|
|
|
|
|
|
|
(sуст.н ) |
|
|
|
Мmax.н |
|
||
|
|
|
|
|
|
0(2) |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
Рисунок 3 – Механические характеристики электропривода |
|
||||||||||||
|
|
|
|
механизма подъема крана |
|
|
|
|||||||
14
5.4 Расчет тока ротора двигателя на различных этапах подъема и спуска кранового механизма
Электромеханическая характеристика электропривода с асинхронным двигателем описывается выражением
I p |
|
|
|
|
|
|
Uф |
|
|
|
|
, |
(31) |
||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|||
|
|
|
r |
R |
2 |
|
|
|
|||||||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
||||||
|
|
r |
|
p |
|
д |
|
(x |
|
x |
)2 |
|
|
|
|
|
|
|
c |
|
|||||||||||
|
|
|
c |
|
|
s |
|
|
|
p |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
где I p - значение тока ротора, приведённое к обмотке статора, А.
Максимальное значение тока ротора двигателя при подъёме груза и спуске крюка равно
I p1 |
|
|
|
|
|
Uф |
|
|
|
|
|
|
. |
(32) |
||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|||||
(r r |
R |
R |
R |
R |
R )2 |
(x |
c |
x |
)2 |
|||||||
|
|
|
|
|
|
|||||||||||
|
|
|
c p |
1 |
2 |
3 |
4 |
5 |
|
p |
|
|
|
|
||
Значение тока ротора двигателя, при котором производится закорачивание дополнительных резисторов, при подъёме груза и спуске крюка равно
I p2 |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
Uф |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
. |
|
|
|
|
|
(33) |
|||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
||||
|
r R |
R |
R |
R |
|
R |
|
2 |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
||||||||||||||||||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|||||||||||||||||||
|
|
r |
p |
1 |
2 |
3 |
4 |
|
5 |
|
|
(x |
|
x )2 |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|||||||||||||||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
||||||||||||||||
|
|
c |
|
|
|
|
sпер1 |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
c |
|
|
p |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|||||||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
||||||||
Установившееся значение тока ротора двигателя при подъёме груза |
||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
равно |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
||||||||
I p. уст.в |
|
|
|
|
|
|
|
|
Uф |
|
|
|
|
|
|
. |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
(34) |
||||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
||||||
|
|
|
r |
|
2 |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|||||||||||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
||||
|
|
|
|
|
|
|
r |
|
p |
|
|
(x |
|
x |
|
)2 |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|||||||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
||||||||||||||
|
|
|
|
|
|
|
|
c |
|
|
|
|
c |
p |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
s уст.в |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|||
Максимальное значение тока ротора двигателя при подъёме груза в |
||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
режиме торможения равно |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|||||||||||||
I p.max.в |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
Uф |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
. |
(35) |
||||||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
||||||||
|
|
|
r R |
R |
R |
R |
R |
R |
|
2 |
|
|
|
|
|
|
|
|||||||||||||||||||||
|
|
|
|
|
|
|
|
r |
p |
|
т |
1 |
|
2 |
|
3 |
|
|
4 |
|
|
5 |
|
(x |
|
x )2 |
|
|||||||||||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
||||||||||||||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
c |
|
|
|
2 s уст.в |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
c |
p |
|
|||||||||||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|||||||
Минимальное значение тока ротора двигателя при подъёме груза в |
||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
режиме торможения и спуске крюка в режиме торможения равно |
|
|||||||||||||||||||||||||||||||||||||
I p.min |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
Uф |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
. |
|
|
(36) |
||||||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|||||||
(r r |
R R R R R |
R )2 |
(x |
|
|
|
|
|
|
|
||||||||||||||||||||||||||||
|
|
|
|
|
|
c |
x )2 |
|
||||||||||||||||||||||||||||||
|
|
|
|
|
|
|
|
c |
p |
|
т |
1 |
|
2 |
|
3 |
|
|
4 |
|
5 |
|
|
|
|
|
|
p |
|
|||||||||
Установившееся значение тока ротора двигателя при спуске крюка равно
15
I p. уст.н |
|
|
|
|
|
|
|
Uф |
|
|
|
|
|
. |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
(37) |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|||
|
|
|
r |
|
2 |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|||||||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
||||
|
|
|
r |
|
p |
|
|
(x |
|
x )2 |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|||||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|||||||||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
||||||||||||
|
|
|
|
c |
|
|
|
|
|
c |
|
p |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|||
|
|
|
|
|
s уст.н |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
||||
Максимальное значение тока ротора двигателя при спуске крюка в |
|||||||||||||||||||||||||
режиме торможения равно |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|||||||||
I p.max.н |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
Uф |
|
|
|
|
|
|
|
|
. |
(38) |
|||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|||||
|
|
|
r R |
R |
R |
R |
R |
R |
|
2 |
|
|
|
||||||||||||
|
|
|
|
r |
|
p |
|
т |
1 |
|
2 |
3 |
4 |
5 |
|
(x |
|
x |
)2 |
|
|
|
|||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|||||||||
|
|
|
|
|
c |
|
|
|
|
2 s уст.н |
|
|
|
|
c |
p |
|
|
|
|
|||||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
||||||
Так как механическая характеристика электропривода с асинхронным двигателем (7) нелинейная, то для определения длительностей интервалов времени разгона по ступеням и торможения целесообразно её линеаризовать.
5.5 Определение интервалов времени разгона по ступеням и при торможении
Длительность подъёма груза на первом участке разгона
t |
|
Т |
в1 |
ln |
|
М1 Мс.в |
, |
|
|
|
|
|
|
(39) |
||||||||||||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
||||||||||||||||
|
в1 |
|
|
|
|
|
|
|
М2 Мс.в |
|
|
|
|
|
|
|||||||||||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
||||||||
где T |
|
|
Jв пер.1 |
. |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|||||||||||||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
||||||||||||
в1 |
|
|
М1 М 2 |
|
|
|
|
|
|
|||||||||||||||||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|||||||||||||||||
Высота груза при подъеме в конце первого участка разгона |
||||||||||||||||||||||||||
H |
в1 |
|
|
|
R |
|
М1 Мс.в |
|
|
пер.1 |
Т |
в1 |
ln |
М1 Мс.в |
|
|||||||||||
|
|
|
|
|
|
|||||||||||||||||||||
|
|
|
|
iред М1 М 2 |
|
|
М 2 Мс.в |
|
||||||||||||||||||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
||||||||||||||||
|
|
|
|
|
|
|
|
R |
|
|
пер.1 Тв1. |
|
|
|
|
|
(40) |
|||||||||
|
|
|
|
|
i |
ред |
|
|
|
|
|
|
|
|
||||||||||||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
||||
Длительность подъёма груза на втором участке разгона |
||||||||||||||||||||||||||
t |
|
Т |
в2 |
ln |
М1 Мс.в |
, |
|
|
|
|
|
(41) |
||||||||||||||
|
|
|
|
|
|
|
||||||||||||||||||||
|
в2 |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
М2 Мс.в |
|
|
|
|
|
|
|||||||||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
||||||
где Т |
|
|
|
Jв (пер.2 пер.1) |
. |
|
|
|
|
|
|
|||||||||||||||
в2 |
|
|
|
|
|
|
|
|||||||||||||||||||
|
|
|
|
|
|
|
|
М1 М 2 |
|
|
|
|
|
|
||||||||||||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|||||||||||
16
Высота груза при подъеме в конце второго участка разгона
H |
|
Н |
|
|
R |
|
|
М1 |
Мс.в |
|
|
М 2 |
Мс.в |
|
|
|
в2 |
в1 |
|
|
|
|
|
|
|
||||||||
|
|
|
iред |
|
|
|
пер.2 |
|
|
|
пер.1 |
|
||||
|
|
|
|
|
|
|
М1 М 2 |
|
М1 М 2 |
|
|
|||||
|
|
|
Т |
в2 |
ln |
М1 Мс.в |
|
R |
( |
пер.2 |
|
) Т |
в2 |
. |
|
||||||
|
|
|
|
|
|
|
|||||||||||||||
|
|
|
|
|
|
|
|
М 2 Мс.в |
|
iред |
пер.1 |
|
|
(42) |
|||||||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|||||||
Длительность подъёма груза на третьем участке разгона |
|
||||||||||||||||||||
t |
Т |
в3 |
ln |
М1 |
Мс.в |
, |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
(43) |
|||||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
||||||||||||
|
в3 |
|
|
|
|
|
М2 |
Мс.в |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
||||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|||||
где Т |
|
|
Jв (пер.3 пер.2 ) |
. |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
||||||||
в3 |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|||||||||||
|
|
|
|
|
М1 М 2 |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|||||||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|||||||
Высота груза при подъеме в конце третьего участка разгона
где
где
H |
|
Н |
|
|
R |
|
|
М1 |
Мс.в |
|
|
М 2 |
Мс.в |
|
|
Т |
|
|
в3 |
в2 |
|
|
|
|
|
|
|
в3 |
|||||||||
|
|
|
iред |
|
|
|
пер.3 |
|
|
|
пер.2 |
|
|
|||||
|
|
|
|
|
|
|
М1 М 2 |
|
М1 М 2 |
|
|
|
|
|||||
|
|
|
ln |
М1 Мс.в |
|
|
|
R |
( |
|
) Т |
в3 |
. |
|||||
|
|
|
|
|
|
|
||||||||||||
|
|
|
|
|
|
М 2 Мс.в |
|
i |
|
пер.3 |
пер.2 |
|
|
|||||
|
|
|
|
|
|
|
ред |
|
|
|
|
|||||||
Длительность подъёма груза на четвёртом участке разгона |
||||||||||||||||||
t |
Т |
в4 |
ln |
М1 Мс.в |
, |
|
|
|
|
|
|
|
|
|||||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
||||||||||
|
в4 |
|
|
|
|
М2 |
Мс.в |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|||
Т |
в4 |
Jв (пер.4 |
пер.3 ) . |
|
|
|
|
|
|
|||||||||
|
|
|
|
М1 М 2 |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|||||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|||||
Высота груза при подъеме в конце четвертого участка разгона
H |
|
Н |
|
|
R |
|
|
М1 |
Мс.в |
|
|
М 2 |
Мс.в |
|
|
|
в4 |
в3 |
|
|
|
|
|
|
|
||||||||
|
|
|
iред |
|
|
|
пер.4 |
|
|
|
пер.3 |
|
||||
|
|
|
|
|
|
|
М1 М 2 |
|
М1 М 2 |
|
|
|||||
Т |
в4 |
ln |
М1 Мс.в |
|
R |
( |
|
) Т |
в4 |
. |
|
|
|
||||||||||
|
|
М 2 |
Мс.в |
|
|
пер.4 |
пер.3 |
|
|
||
|
|
|
|
iред |
|
|
|
|
|||
Длительность подъёма груза на пятом участке разгона
t |
Т |
в5 |
ln |
М1 Мс.в |
, |
|
|||
|
|||||||||
|
в5 |
|
|
|
М2 |
Мс.в |
|||
|
|
|
|
|
|
||||
Т |
в5 |
Jв (пер.5 |
пер.4 ) . |
||||||
|
|
|
|
М1 М 2 |
|
||||
|
|
|
|
|
|||||
Высота груза при подъеме в конце пятого участка разгона
17
(44)
(45)
(46)
(47)
|
|
|
|
R |
|
М1 Мс.в |
|
|
|
М 2 Мс.в |
|
|
|
|
|
||||||
Hв5 |
Нв 4 |
|
|
пер.5 |
пер.4 |
|
|
||||||||||||||
iред |
М1 М 2 |
|
|
||||||||||||||||||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
М1 М 2 |
|
|
|
|
||||||||
|
Т |
|
ln |
М1 Мс.в |
|
|
R |
( |
|
|
) Т |
|
. |
|
(48) |
||||||
|
в5 |
|
|
|
пер.4 |
в5 |
|
||||||||||||||
|
|
|
|
М 2 |
Мс.в i |
|
|
пер.5 |
|
|
|
|
|
||||||||
|
|
|
|
|
ред |
|
|
|
|
|
|
|
|
||||||||
Длительность подъема груза на последнем участке разгона равна tв6 . При этом за время 3Тв разгон заканчивается и начинается установившееся
движение электропривода.
Постоянная времени, характеризующая динамику электропривода при подъеме груза на последнем участке разгона, равна
Т |
в |
Jв (уст.в пер.5 ) . |
|
|
|
|
|
|||||||||||
|
|
|
|
|
М1 Мс.в |
|
|
|
|
|
|
|
|
|||||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|||||
Длительность подъёма груза на участке торможения |
|
|
||||||||||||||||
t |
|
|
Т |
в.т |
ln |
Мmax.в Мс.в |
, |
|
|
|
|
|
||||||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
||||||||||
в.т |
|
|
|
|
|
Мmin |
Мс.в |
|
|
|
|
|
||||||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|||||
где Тв.т |
|
|
Jв |
уст.в |
|
. |
|
|
|
|
|
|
|
|||||
М max.в М min |
|
|
|
|
|
|
|
|||||||||||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
||||||
Высота груза при подъеме в конце последнего участка разгона |
|
|||||||||||||||||
Нв6 H зад |
|
R |
уст.в Тв.т |
R |
|
М min Мс.в |
уст.в |
|
||||||||||
|
iред |
iред |
М max .в М min |
|||||||||||||||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|||
Тв.т ln М max .в Мс.в .
Мmin Мс.в
Длительность подъёма груза на последнем участке разгона
t |
|
|
iред |
|
H |
в6 |
Н |
в5 |
|
уст.в пер.5 |
Т |
|
. |
в6 |
R |
|
уст.в |
|
уст.в |
в |
|||||||
|
|
|
|
|
|
|
|
||||||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
||||
Длительность подъёма груза на заданную высоту
tв tв1 tв2 tв3 tв4 tв5 tв6 tв.т.
Длительность спуска крюка на первом участке разгона
tн1 Тн1 ln М1 Мс.н ,
М2 Мс.н
где Тн1 Jн пер.1 .
М1 М 2
(49)
(50)
(51)
(52)
(53)
(54)
Высота крюка при спуске в конце первого участка разгона
18
H |
н1 |
|
R |
|
|
|
|
М1 Мс.н |
|
пер.1 |
Т |
н1 |
ln |
М1 Мс.н |
|
|
|
|
|||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
|
|
|
|
|
|
|
|
iред |
|
М1 М 2 |
|
|
|
|
|
|
|
М 2 Мс.н |
|
|
|
|
|||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
||||||||||||||||||||||||||||||||||||
|
|
|
|
|
|
|
|
Н |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
R |
|
|
|
Т |
|
|
. |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|||||||||||||||||||
|
|
|
|
|
зад |
|
|
|
|
|
|
|
н1 |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
||||||||||||||||||||||||||||||||||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
пер.1 |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
||||||||||||||||||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
iред |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
||||||||||||
Длительность спуска крюка на втором участке разгона |
|||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
t |
н2 |
Т |
н2 |
ln |
|
М1 Мс.н |
, |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
||||||||||||||||||||||||||||||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|||||||||||||||||||||||||||||||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
М2 Мс.н |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
||||||||||||||||||||||||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
||||||||||||||||||||
где Т |
|
|
|
|
|
Jн (пер.2 пер.1) |
. |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
||||||||||||||||||||||||||||||
н2 |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|||||||||||||||||||||||||||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
М1 |
М 2 |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|||||||||||||||||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
||||||||||||||||
Высота крюка при спуске в конце второго участка разгона |
|||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
H |
н2 |
Н |
н1 |
|
|
|
|
R |
|
М1 Мс.н |
|
|
|
|
М 2 Мс.н |
|
|
|
|
||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
iред |
|
|
М1 М 2 |
|
|
|
|
|
пер.2 |
|
|
|
|
М1 М 2 |
|
|
пер.1 |
||||||||||||||||||||||||||||||||||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
||||||||||||||||||||||||||||
|
|
|
|
|
|
|
|
Т |
н2 |
ln |
М1 Мс.н |
|
|
|
R |
|
( |
|
|
|
|
|
|
|
|
) Т |
н2 |
. |
|
||||||||||||||||||||||||||||||||||||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
М 2 Мс.н |
|
|
i |
|
|
|
|
|
|
пер.2 |
|
|
пер.1 |
|
|
|
|
|
|
||||||||||||||||||||||||||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
ред |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
||||||||||||||||||||
Длительность спуска крюка на третьем участке разгона |
|||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
t |
н3 |
Т |
н3 |
ln |
М1 Мс.н |
, |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
||||||||||||||||||||||||||||||||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
||||||||||||||||||||||||||||||||||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
М2 Мс.н |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|||||||||||||||||||||||||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|||||||||||||||||||||
где Т |
|
|
|
|
|
Jн (пер.3 пер.2 ) |
. |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|||||||||||||||||||||||||||||||
н3 |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
||||||||||||||||||||||||||||||||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
М1 |
М 2 |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
||||||||||||||||||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|||||||||||||||||
Высота крюка при спуске в конце третьего участка разгона |
|||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
R |
|
|
М1 Мс.н |
|
|
|
|
|
|
М 2 |
Мс.н |
|
|
|
|
|
|
|
||||||||||||||||||||||||
Hн3 |
Нн2 |
|
|
|
|
|
|
пер.3 |
|
пер.2 |
|
||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
|
iред |
|
|
|
|
|
|
||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
М1 М 2 |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
М1 М 2 |
|
|
|
|
|
|||||||||||||||||||||||||||
|
|
|
|
|
|
|
|
Т |
|
|
ln |
М1 Мс.н |
|
R |
( |
|
|
|
|
|
|
) Т |
|
|
. |
|
|
||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
|
|
|
|
|
|
|
н3 |
|
|
|
|
|
|
|
пер.2 |
н3 |
|
|
|||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
М 2 Мс.н |
|
|
|
iред |
|
пер.3 |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
||||||||||||||||||||||||||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|||||||||||||||||||
Длительность спуска крюка на четвёртом участке разгона |
|||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
t |
н4 |
Т |
н4 |
ln |
М1 Мс.н |
, |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
||||||||||||||||||||||||||||||||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
М2 Мс.н |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
||||||||||||||||||||||||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
||||||||||||||||||||
где Т |
|
|
|
|
Jн (пер.4 пер.3 ) |
. |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
||||||||||||||||||||||||||||||||
н4 |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|||||||||||||||||||||||||||||||||||||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
М1 |
М 2 |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|||||||||||||||||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
||||||||||||||||
19
(55)
(56)
(57)
(58)
(59)
(60)
Высота крюка при спуске в конце четвертого участка разгона
H |
|
Н |
|
|
R |
|
|
М1 |
Мс.н |
|
|
М2 |
Мс.н |
|
|
Т |
|
|
н4 |
н3 |
|
|
|
|
|
|
|
н4 |
|||||||||
|
|
|
iред |
|
|
|
пер.4 |
|
|
|
пер.3 |
|
|
|||||
|
|
|
|
|
|
|
М1 М 2 |
|
М1 М 2 |
|
|
|
|
|||||
|
|
|
|
|
|
|
ln |
|
М1 Мс.н |
|
|
|
|
|
R |
|
( |
пер.4 |
|
|
) Т |
н4 |
. |
|
|
|
|
|||||||||||||||||||||||||||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|||||||||||||||||||||||||||||||||||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
М 2 Мс.н |
i |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
пер.3 |
|
|
|
|
|
|
|
(61) |
||||||||||||||||||||||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
ред |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|||||||||||||||||||||
Длительность спуска крюка на пятом участке разгона |
|
|
|
|||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
t |
н5 |
Т |
н5 |
ln |
М1 Мс.н |
|
, |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
(62) |
|||||||||||||||||||||
М2 Мс.н |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|||||||||||||||||||||||||||||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
||||||||||||||||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
||||||||||||
где Т |
|
|
|
|
|
Jн (пер.5 пер.4 ) |
. |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|||||||||||||||||||||||
н5 |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|||||||||||||||||||||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
М1 М 2 |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|||||||||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|||||||
Высота крюка при спуске в конце пятого участка разгона |
|
|
||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
H |
|
|
Н |
|
|
|
|
|
R |
|
|
|
М1 Мс.н |
|
|
|
|
М 2 Мс.н |
|
Т |
|
|
||||||||||||||||||||||||||||||||
н5 |
н4 |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
пер.5 |
|
|
н5 |
|||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
iред |
|
|
М1 |
М 2 |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
пер.4 |
|
|
|||||||||||||||||||||||||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
М1 М 2 |
|
|
|
||||||||||||||||||||||||||
|
|
|
|
|
|
|
ln |
М1 Мс.н |
|
|
|
|
R |
( |
|
|
|
|
) Т |
н5 |
. |
|
|
|
|
|||||||||||||||||||||||||||||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
||||||||||||||||||||||||||||||||||||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
М 2 Мс.н |
iред |
|
|
|
пер.5 |
|
пер.4 |
|
|
|
|
|
|
(63) |
|||||||||||||||||||||||||||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
||||||||||||||||||||||
Длительность спуска крюка на последнем участке разгона равна tн6 . |
||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
При этом за время 3Тн |
разгон заканчивается и начинается установившееся |
|||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
движение электропривода. |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
||||||||||||||||||||||||||
Постоянная времени, характеризующая динамику электропривода при |
||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
спуске крюка на последнем участке разгона, равна |
|
|
|
|
|
|
|
|
||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
Тн |
|
Jн (уст.н пер.5) |
. |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
(64) |
|||||||||||||||||||||||||||||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|||||||||||||||||||||||||||||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
М1 Мс.н |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|||||||||||||
Длительность спуска крюка на участке торможения |
|
|
|
|||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
tн.т Тн.т |
ln |
Мmax.н Мс.н |
, |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
(65) |
|||||||||||||||||||||||||||||||||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|||||||||||||||||||||||||||||||||||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
Мmin Мс.н |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
||||||||||||||||
где Т н.т |
|
|
|
J н уст.н |
|
|
|
|
|
. |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|||||||||||||||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|||||||||||
|
|
|
|
|
|
|
М max.н М min |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|||||||||||||||||||
Высота крюка при спуске в конце последнего участка разгона |
|
|||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
Hн6 |
|
|
R |
уст.н Тн.т |
|
|
|
R |
|
|
|
М min |
Мс.н |
|
|
|
уст.н |
|
|
|
||||||||||||||||||||||||||||||||||
|
iред |
|
|
|
|
|
М max .н М min |
|
|
|
||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
iред |
|
|
|
|
|
|
|
|
|||||||||||||||||||
|
|
|
|
|
|
|
Т |
|
|
|
|
ln |
М |
max .н |
М |
c.н |
. |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
(66) |
||||||||||||||||||||||
|
|
|
|
|
|
|
н.т |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|||||||||||||||||||||||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
М min |
Мс.н |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|||||||||||||||||||||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|||||||||||||||||||
Длительность спуска крюка на последнем участке разгона
20