|
БИБЛИОГРАФИЧЕСКИЙ СПИСОК |
|
1. |
Бесекерский, В. А. Теория автоматического управления : учебное по- |
|
собие / В. А. Бесекерский, Е. П. Попов. – 4-е изд., перераб. и доп. – СПб. : Про- |
||
фессия, 2003. – 752 c. |
|
|
2. |
Гайдук, А.Р. Теория автоматического управления в примерах и задачах |
|
С |
/ А.Р. Гайдук, В.Е. Беляев, |
|
с решениями в MATLAB : учебное пособие |
||
Т.А. Пьявченко. – 2-е изд., испр. – СПб. : Лань, 2017. – 464 с. |
||
3. |
Ким, Д. П. Теория автоматического управления : учебник и практикум |
|
для академ ческого бакалавриата / Д. П. Ким. – М. : Юрайт, 2016. – 276 с. |
||
4. |
К м, Д. П. Сборн к задач по теории автоматического управления. Ли- |
|
нейные с стемы : учебное пособие / Д. П. Ким, |
Н. Д. Дмитриева. – М. : ФИЗ- |
|
МАТЛИТ, 2007. – 168 с. |
|
|
5. |
Лазута, И.В.Теория автоматического управления. Нелинейные систе- |
|
мы : учебное посо е / И.В. Лазута, В.С. Щербаков. – Электрон. дан. – Омск : |
||
ибАДИ, 2017. – 161 с. |
|
|
6. |
Щербаков |
|
Ощепков, А. Ю. Системы автоматического управления: теория, приме- |
||
нение, модел рован е в MATLAB : уче ное пособие / А. Ю. Ощепков. – 2-е изд., |
||
испри. доп. – СПб. : Лань, 2013. – 208 с. |
|
|
7. |
Попов, Е. П. Теория нелинейных систем автоматического регулирова- |
|
ния и управлен я : уче ное посо ие / Е.П. Попов. – 2-е изд., стер. – М. : Наука. |
||
|
СибА |
|
Гл. ред. физ.-мат. лит., 1988. – 256 с. |
|
|
8. |
, В.С. Теория автоматического управления. Линейные не- |
|
прерывные системы : уче ное посо ие / В.С. Щербаков, И.В. Лазута – 2-е изд., |
||
дериватив., испр. (эл.). – Электрон. дан. – Омск : |
И, 2017. – 140 с. |
|
|
Д |
|
|
|
И |
112
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
Приложение 1 |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
Таблица П.1 |
|
|
хемная реал |
зац я коррект рующих звеньев электромеханических систем управления |
|
|||||||||
№ |
С |
Вид асимптотической ЛАХ |
Передаточная функция |
||||||||||
|
Электрическая схема |
||||||||||||
|
|
|
|
|
|
корректирующие звенья |
|
|
|
|
|||
|
|
|
|
|
|
L, дБ |
|
|
|
W (p)= K ; |
|||
|
|
|
R1Пассивные |
|
|
|
|||||||
1 |
Uвх |
|
|
R2 |
Uвых |
0 |
|
|
lgω |
|
|
R |
|
|
|
|
|
|
|
|
K |
|
2 |
|
|||
|
|
|
|
|
|
20lgK |
|
|
|
= R + R |
|||
|
|
|
|
|
б |
|
|
|
1 |
2 |
|||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|||
|
|
|
R1 |
C1 |
|
L, дБ |
1/T |
|
|
W (p)= |
1 |
; |
|
2 |
|
|
|
0 |
|
|
|||||||
Uвх |
|
|
Uвых |
|
|
lgω |
|
||||||
|
|
|
|
–20 |
|
|
Tp +1 |
||||||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
T = R1C1 |
|
|||
|
|
|
|
|
|
А |
|
||||||
|
|
|
|
|
|
W (p)= |
K |
; |
|||||
|
|
|
|
|
|
L, дБ |
|
|
|
||||
|
|
R1 |
|
|
|
1/T |
|
|
|
|
Tp +1 |
||
|
|
C1 |
|
|
0 |
|
|
|
|
||||
|
|
|
|
|
|
|
lgω |
|
R1R2 |
C1 ; |
|||
3 |
Uвх |
|
|
R2 |
Uвых |
20lgK |
ДT = |
R1 + R2 |
|||||
|
|
|
|
|
|
|
|
–20 |
|
K |
|
R2 |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
= R + R |
|||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
1 |
2 |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
И |
||||
|
|
|
|
|
|
|
113 |
|
|
|
|
|
|
|
C1 |
|
R1 |
|
|
|
L, дБ |
1/T |
|
|
|
|
W (p)= KTp |
; |
|
|
|||||
|
|
R2 |
|
|
0 |
|
|
lgω |
|
|
|
|
|
Tp +1 |
|
|
|
|
|||
4 |
Uвх |
|
|
|
Uвых |
20lgK |
|
|
|
|
T = (R1 + R2 )C1 ; |
|
|
||||||||
|
С |
|
|
|
|
|
|
K = |
|
R2 |
|
|
|
|
|
||||||
|
|
+20 |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
||||||||
|
|
|
|
|
|
|
R1 + R2 |
|
|
|
|
||||||||||
|
|
R1 |
иC1 L, дБ |
1/T1 |
1/T2 |
|
|
W (p) |
= |
T2 p +1 |
; |
|
|
||||||||
5 |
Uвх |
|
|
T1 p +1 |
|
|
|||||||||||||||
|
|
R2 |
|
Uвых |
0 |
–20 |
|
lgω |
|
|
T1 = (R1 + R2 )C1 ; |
|
|
||||||||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|||||||||
|
|
|
|
|
б |
|
|
|
|
|
T2 = R2C1 |
|
|
|
|
||||||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
W (p)= K T2 p +1; |
|
|||||||||||
|
R1 |
|
C1 |
|
|
|
L, дБ |
1/T1 |
1/T2 |
|
|
|
|
|
T1 p +1 |
|
|
||||
|
|
|
|
|
0 |
|
|
|
|
|
|
|
|||||||||
|
Uвх |
|
|
|
|
Uвых |
|
|
lgω |
|
|
|
|
|
R1R3 |
|
|
; |
|||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|||||||||
6 |
|
|
|
R3 |
20lgK |
|
|
|
T1 |
= |
|
|
|
|
|||||||
|
|
R2 |
|
|
|
|
|
|
R2 + |
|
|
C1 |
|
||||||||
|
|
|
|
|
|
|
–20 |
|
|
|
|
|
|
|
R1 + R3 |
|
|
||||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
R3 |
|
|||
|
|
|
|
|
|
|
А |
|
T2 |
= R2C1 |
; |
K = |
|
|
|||||||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
R + R |
||||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
1 |
|
|
|
3 |
|
|
|
C1 |
|
|
|
L, дБ |
|
|
|
|
|
|
|
|
T p +1 |
; |
|
|||
|
|
|
|
|
|
|
1/T1 |
1/T2 |
|
|
W (p)= K 1 |
|
|
|
|
||||||
|
|
|
|
|
|
|
0 |
|
|
|
|
|
T2 p +1 |
|
|
||||||
7 |
Uвх |
|
|
R2 |
Uвых |
Дlgω |
|
T1 = R1C1 ; |
|
|
|
|
|||||||||
R1 |
|
|
|
|
|
|
|||||||||||||||
|
|
|
|
|
|
|
T |
|
R1R2 |
|
|
|
|
|
|
R2 |
|||||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
||||||
|
|
|
|
|
|
|
20lgK |
|
+20 |
|
= |
C ; K = |
|
|
|||||||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
2 |
R + R |
|
1 |
|
|
R + R |
||||||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
1 |
2 |
|
|
|
|
|
1 |
2 |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
И |
|
|
|
|
|||||||
|
|
|
|
|
|
|
|
114 |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
R1 |
|
R2 |
|
|
|
L, дБ |
1/Ta |
1/Tb |
|
|
|
W (p)= T1T1 p2 |
|
1 |
|
|
; |
8 |
C1 |
C2 |
Uвых |
0 |
|
lgω |
+(T1 +T1 + R1C2 ) p +1 |
|||||||||||
Uвх |
|
|
|
|
|
–20 |
|
|
T1 = R1C1 |
; T2 = R2C2 ; |
|
|
||||||
|
С |
|
|
–40 |
|
|
|
|||||||||||
|
|
|
|
|
при R1C2 <<T1 +T1 Ta = T1, Tb = T2 |
|
||||||||||||
|
C1 |
|
C2 |
|
|
|
L, дБ |
1/Ta |
1/Tb |
|
|
|
W (p)= T1T1 p2 |
|
T1T1 p2 |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
; |
||||||
9 |
|
|
|
|
|
|
0 |
|
|
|
lgω |
+(T1 +T1 + R1C2 ) p +1 |
|
|||||
|
и |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
||||||||
|
Uвх |
|
R1 |
|
R1 |
Uвых |
|
|
+20 |
|
|
|
T1 = R1C1 |
; T2 = R2C2 ; |
|
|
||
|
|
|
|
|
|
|
|
+40 |
|
|
|
|
при R1C2 <<T1 +T1 Ta = T1, Tb = T2 |
|
||||
|
|
C2 |
|
б |
|
1/(αT2) |
(T1 p +1)(T2 p +1) |
; |
|
|||||||||
|
|
|
|
|
|
|
L, дБ α/T1 |
1/T1 |
1/T2 |
W (p)= 1 |
|
|
|
|
|
|||
|
|
|
|
C1 |
|
|
0 |
|
|
|
|
lgω |
|
T p +1 (αT p +1) |
|
|
||
10 |
|
|
|
|
|
|
|
|
+20 |
α |
1 |
|
2 |
|
|
|||
Uвх |
R2 |
|
R1 |
Uвых |
–20 |
|
|
|
|
T1 = R1C1 |
; T2 = R2C2 ; |
|
|
|||||
|
|
А |
|
|
||||||||||||||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
R2 |
|
|
|
||||||
|
|
|
|
|
|
|
α = R + R |
2 |
|
|
||||||||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
1 |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
Активные корректирующие звенья |
|
|
|
|
|
|
|
||||
|
|
|
|
R2 |
|
|
|
ДW (p)= −K ; |
|
|
||||||||
|
R1 |
|
|
|
|
|
L, дБ |
|
|
|||||||||
11 |
|
|
|
|
|
|
20lgK |
|
|
|
|
|
|
K |
R2 |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|||
|
Uвх |
|
|
|
|
Uвых |
0 |
|
|
|
lgω |
|
= R |
|
|
|
||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
1 |
|
|
|
||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
И |
|
|
|||||
|
|
|
|
|
|
|
|
115 |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
C1 |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
R1 |
|
|
L, дБ |
|
|
|
W (p)= − K |
|
1 |
|
|
|
|
|
|
20lgK |
|
|
|
= − |
; |
||||
|
|
|
|
|
|
|
|
||||||
12 |
U |
|
|
|
0 |
|
1/T |
|
|
p |
|
Tp |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
||
|
Свх |
|
|
|
T = R C |
|
|
||||||
|
|
|
|
Uвых |
|
ω = 1 |
–20 |
lgω |
|
|
|||
|
|
|
|
|
|
|
1 |
1 |
|
|
|||
|
|
|
R1 |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
и |
|
|
|
|
|
|
|
|
||
|
|
|
|
|
L, дБ |
|
|
|
|
|
|
|
|
13 |
|
C1 |
|
|
20lgK |
|
|
|
W (p)= −Kp = −Tp ; |
||||
|
|
|
бUвых +20 |
|
T = R1C1 |
|
|
||||||
|
Uвх |
|
|
|
|
|
|||||||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|||||
|
|
|
|
|
0 |
|
ω = 1 |
lgω |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
||
|
|
|
R2 |
|
А |
|
|
|
|
|
|||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
||||
|
|
|
|
C1 |
L, дБ |
|
|
|
|
|
K |
|
|
|
|
R1 |
|
20lgK |
|
|
|
W (p)= −Tp +1 ; |
|
||||
14 |
|
|
|
0 |
|
–20 |
|
T = R2C1; |
|
|
|||
|
|
|
|
|
1/T |
|
lgω |
|
R2 |
|
|
||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
||||
|
Uвх |
|
|
Uвых |
|
ДK = |
R1 |
|
|
||||
|
|
|
|
|
|
|
И |
|
|
||||
|
|
|
|
|
|
116 |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
R2 |
|
L, дБ |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
C1 |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
||
|
|
|
R1 |
|
|
|
20lg(T1/T2) |
|
|
|
|
W (p)= − |
|
T1 p |
; |
|
|
|
||||
15 |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
||||||||
С |
|
|
+20 |
|
|
|
T = R C ; |
T2 p +1 |
|
|
|
|
||||||||||
|
Uвх |
|
|
|
|
|
Uвых |
|
|
|
|
|
T = R C |
|
|
|
||||||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
||||||||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
1 |
2 1 |
|
2 |
1 |
1 |
|
|
||
|
|
|
|
|
и |
0 |
1/T1 |
|
1/T2 |
lgω |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
||||
|
|
|
|
C1 |
R2 |
|
L, дБ |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
||
|
|
|
R1 |
|
|
|
|
|
|
|
–20 |
|
|
|
|
|
|
+ |
1 |
|
; |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
W (p)= −T2 p +1 = − K |
|
||||||||||
16 |
|
|
|
|
|
|
б |
|
|
|
T1 p |
|
|
|
|
|
|
|
||||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
T1 p |
|
||||||||
|
Uвх |
|
|
|
|
|
Uвых |
20lgK |
|
|
|
|
T = R C ; |
T = R C |
|
|
|
|||||
|
|
|
|
|
|
|
|
0 |
|
|
|
|
1 |
1 1 |
|
2 |
2 |
1 |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
1/T2 |
lgω |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
||
|
|
|
C1 |
|
R2 |
|
|
А |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|||||
|
|
|
|
|
|
|
L, дБ |
|
|
|
|
W (p)= −K(Tp +1); |
|
|
|
|||||||
|
|
|
R1 |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
||||||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
+20 |
|
T = R C |
; |
|
|
|
|
|||
17 |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
1 |
1 |
|
|
|
|
||
|
|
|
|
|
|
|
20lgK |
ДK = |
R2 |
|
|
|
|
|
||||||||
|
Uвх |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
||||||||||
|
|
|
|
|
|
Uвых |
|
0 |
|
1/T |
lgω |
|
|
R1 |
|
|
|
|
|
|||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
И |
|
|
|
|
|||||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
117 |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
C1 |
|
R2 |
R3 |
|
L, дБ |
|
|
|
|
|
|
W (p) |
= −K T1 p +1 |
; |
|
||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
T2 p +1 |
|
||
|
|
R1 |
|
|
|
20lgα |
|
|
|
|
T1 = (R1 + R2 )C1 ; |
T2 = R2C1 ; |
||||||
18 |
С |
|
|
+20 |
|
|
|
|
|
|
K = R3 ; |
|
|
|||||
|
0 |
1/T1 |
|
|
|
|
|
|
|
R1 |
|
|
|
|||||
|
Uвх |
|
|
|
Uвых |
|
1/T2 lgω |
|
|
|
|
|
|
|
||||
|
|
|
|
|
|
20lgK |
|
|
|
|
α = |
R3 (R1 + R2 ) |
|
|
||||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
R1R2 |
|
|
||||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
||
|
|
|
C |
R2 |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
и1 |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|||
|
|
|
|
R3 |
|
L, дБ |
|
|
|
|
|
|
W (p)= −K T2 p +1 ; |
|
||||
|
|
|
|
|
20lgK |
|
|
|
|
|
|
|
|
T1 p +1 |
|
|
||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|||
|
|
R1 |
|
|
|
|
–20 |
|
|
|
|
T1 = (R2 + R3 )C1 ; |
|
|
||||
19 |
|
|
|
|
|
|
1/T2 |
|
|
|
|
|||||||
|
|
|
|
б0 |
|
|
|
T2 = R2C1 ; |
|
|
||||||||
|
|
|
|
|
|
lgω |
|
|
|
|
|
|||||||
|
|
|
|
|
|
|
1/T1 |
|
|
|
|
|
|
K = R3 |
|
|
|
|
|
Uвх |
|
|
|
Uвых |
А |
|
|
|
|
|
|
|
|||||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
R |
|
|
|
|||||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
1 |
|
|
|
|||||
|
|
|
C2 |
R2 |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|||||
|
|
|
|
L, дБ |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
1 T2 p +1 |
; |
|||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
||||
|
|
|
|
C1 |
|
–20 |
|
|
|
|
W (p)= −T p T p + |
1 |
||||||
|
|
R1 |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
1 |
3 |
|
|
20 |
|
|
|
|
|
|
|
|
–20 |
T1 |
= R1 (C1 +C2 ); |
T2 = R2C2 ; |
||||||
|
|
|
|
|
|
0 |
Д |
|
|
C1C2 |
|
|
||||||
|
Uвх |
|
|
|
Uвых |
|
1/T2 |
1/T1 |
1/T3 |
lgω |
|
|
T3 |
= R2 C1 +C2 |
|
|
||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
И |
|
|
|||||||
|
|
|
|
|
|
|
118 |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|