319

41

после полной остановки двигателя. Статическая ошибка зависит от состояния вращающихся частей: трения, момента сопротивления повороту двигателя, от колебаний напряжения сети и от инерционности вращаемого объекта.

2.Вопросы допуска к лабораторной работе

1.Что следует понимать под следящей системой и следящим приводом?

2.Область применения следящего привода.

3.Элементы следящего привода.

4.Достоинства и недостатки синхронно-следящего привода с электронным усилителем.

5.Характеристики, применяемые при анализе работы синхронно следящего привода.

3.Описание лабораторного стенда

Синхронно следящий привод малой мощности с электронным усилителем смонтирован на лабораторном стенде. Электрическая схема стенда представлена на рис. 5.2. В его схему входят: сельсин-датчик СД со шкалой, сельсин-приемник (сельсин-трансформатор) СТ, электронный фазочувствительный усилитесь, исполнительный двигатель М. Исполнительным двигателем является двухфазный асинхронный двигатель, который обычно применяется для маломощных следящих приводов. На валу исполнительного двигателя находится стрелка, которая в данном случае является объектом регулирования. Стрелка перемещается по круговой шкале.

Принцип работы следящего привода заключается в следующем. При повороте ротора сельсина-датчика СД в однофазной обмотке сельсинатрансформатора СТ наводится ЭДС (напряжение ошибки) и поступает на вход усилителя. На выходе усилителя одна статорная (управляющая) обмотка ω1 исполнительного двигателя. Другая статорная обмотка ω2. включена в переменное напряжение сети через конденсатор, который создает между токами в статорных обмотках сдвиг фаз примерно в 90°. Исполнительный двигатель М приходит во вращение и перемещает управляемый объект и ротор сельсина-трансформатора CТ. Вращение двигателя происходит до тех пор, пока не произойдет согласование углов поворота входного и выходного валов, при котором напряжение ошибки равно нулю. Для реверсирования исполнительного двигателя в системе необходимо изменить направление рассогласования, что

42

осуществляют изменением направления вращения ротора сельсинадатчика. При этом изменяется фаза напряжения ошибки на 1800 и исполнительный двигатель реверсируется.

110 В

С1

2

У М

СД СТ

Рис. 5.2. Принципиальная схема следящего привода

4.Задание на выполнение работы

1.Сделать отсчет статической ошибки по круговой шкале измерений.

2. Построить график кривой статических ошибок n = ƒ(α).

3.Произвести расчет среднего значения статической ошибки.

5.Порядок выполнения работы

1.Собрать схему следящего привода (см. рис.5.2).

2.Проверить работоспособность следящего привода. Для этого, поворачивая ротор сельсина-датчика по часовой стрелке и против, убедиться, что стрелка, связанная с исполнительным двигателем, поворачивается в ту же сторону.

3.Установить ротор сельсина-датчика на нуль по его шкале и убедиться,

что стрелка на валу двигателя останавливается в пределах 1 . Если этого нет, то расстопорить стрелку и установить в соответствующее положение.

4.Последовательно вращая ротор сельсина-датчика против часовой стрелки и останавливая через 30°, определить установившиеся значения положения стрелки, связанной с двигателем.

5.Выполнить п.4 с поворотом в противоположную сторону.

43

6. Результаты измерений занести в табл. 5.1, где α – угол поворота

6. Содержание отчета

1.Название и цель работы.

2.Электрическая схема следящего привода.

3.Результаты измерений, представленные в виде таблицы, и расчет средней статической ошибки.

7.Контрольные вопросы

1.Принцип работы синхронно следящего привода.

2.Объясните, что следует понимать под статической ошибкой следящей системы?

3.Чем объяснить возникновение статической ошибки системы?

4.Как определить статическую ошибку следящей системы?

5.Каким образом можно изменить направление вращения исполнительного двигателя, не меняя направления вращения сельсинадатчика?

44

Библиографический список

1.Бородин И. Ф. Технические средства автоматики: Учебник для вузов/ И.Ф. Бородин. – М.:Колос, 1982. – 303 с.

2.Казаков А. А. Стационарные устройства автоматики и телемеханики: Учебник/А.А. Казаков, В.Д. Бубнов, Е.А. Казаков. – М.:

Транспорт, 1990. – 431 с.

3.Кузнецов Е.С. Управление техническими системами: Учеб. пособие/Е.С. Кузнецов; МАДИ(ТУ). – 3-е изд., перераб. и доп. М., 2001.

–262 с.

4.Курсовое и дипломное проектирование по автоматизации технологических процессов: Учеб. пособие для вузов/Ф.Я. Изаков, В.Р. Казадаев, А.Х. Ройтман, Б.В. Шмаков. – М.:Агропромиздат, 1988.–183 с.

45

Учебное издание

ЭЛЕМЕНТЫ АВТОМАТИКИ

ИСИСТЕМЫ АВТОМАТИЧЕСКОГО УПРАВЛЕНИЯ

Методические указания к лабораторным работам

Составители: Виталий Сергеевич Щербаков Алексей Александрович Руппель Виталий Алексеевич Глушец

* * *

Редактор Н.И. Косенкова

46

Лицензия ИД № 00064 от 16.08.99

Подписано к печати 2003 Формат 60х90 1/16. Бумага писчая Оперативный способ печати Гарнитура Times New Roman Усл. п. л. 2,75 , уч. - изд. л. 2,75 Тираж 300 экз. Изд. № 44. Заказ Цена договорная

Издательство СибАДИ 644099, Омск, ул. П.Некрасова, 10 Отпечатано в ПЦ издательства СибАДИ 644099, Омск, ул. П.Некрасова, 10