Малогабаритные промышленные роботы
Малогабаритные роботы (рис. 30) используют для работы с небольшими деталями и изделиями на разнообразных операциях – загрузки станков, прессов и другого оборудования, а также для автоматизации процессов сборки.
Рис. 30. Малогабаритные роботы
Характерной особенностью таких роботов является настольное исполнение и размещение непосредственно на обслуживаемом оборудовании или встройка в него. Такие роботы часто выполняются на базе гаммы узлов, из которых компонуются различные виды механических рук и вспомогательных механизмов.
Специальные роботы
К роботам этой группы отнесены устройства, выполняющие устройства, выполняющие определенные технологические операции и непосредственно связанные с конкретными типами оборудования, в том числе ПР, выполняющие чисто транспортные функции.
Выполнение работы:
В соответствии с выбранной деталью, разработанным технологическим процессом ее изготовления, определенным типом и количеством используемых металлорежущих станков и спроектированной схемы участка подобрать конструкцию промышленного робота, необходимого для автоматизации установки заготовки на станок и снятия ее со станка.
На любом удобном формате в соответствии с ЕСКД выполнить чертеж общего вида промышленного робота.
Лабораторная работа №7 Программное обеспечение роботизированных промышленных комплексов
(4 часа)
Цель работы: ознакомиться с возможностями современного программного обеспечения, предназначенного для симуляции работы роботехнических комплексов различного технологического назначения.
Технические средства и программное обеспечение:
IBM-PC или совместимый компьютер;
Операционная система Microsoft Windows;
Пакет офисных программ Microsoft Office;
Средства для эскизирования:
Линейка инструментальная;
Штангенциркуль;
Карандаш.
Теоретические сведения:
V-REP PRO EDU (рис. 31) это система, которая:
имеет большой функционал (система разрабатывается с марта 2010 года)
полностью open-source (выложена в открытый доступ в 2013 году)
кроссплатформенная — windows, mac, linux (работает на Qt)
имеет API и библиотеки для работы с роботами через C/C++, Python, Java, Lua, Matlab, Octave или Urbi
бесплатная для некоммерческого использования!
Рис.31. Интерфейс V-REP PRO EDU
Все объекты, которые программируются в этой системе — «живут» в реальном с точки зрения физических законов мире — есть гравитация, можно захватывать предметы, столкновения, датчики расстояния, видео датчики и т.п.
Данное программное обеспечение (ПО) три основных режима работы: образовательный (EDU), триальный (EVAL), и плеер (player).
Образовательный — это полнофункциональный пакет, имеющий лицензионные ограничения, текст лицензии можно прочитать здесь. Суть его в том, что институты, школы могут использовать бесплатно это программное обеспечение исключительно для образовательных целей.
Триальный — это полнофункциональная версия, в которой нет возможности сохранить. Нет лицензионных ограничений.
Плеер — это программа с помощью которой можно проиграть сцены созданные в полноценной версии (то есть нет возможности редактирования) — бесплатная.
Рабочий стол рассматриваемого ПО состоит из следующих объектов:
— сцена — здесь и происходит всё действо, на данный момент она пуста (есть только пол);
— слева располагается блок с библиотекой моделей;
— сверху папки, и под ней — отображается содержимое выбранной папки (выбраны robots/non-mobile — то есть стационарные роботы — манипуляторы);
— далее отображается иерархия мира
Иерархия включает в себя — корневой объект (мир), в котором находятся все объекты.
Как и в любом специализированном ПО в рассматриваемой программе существует определенный порядок работы, который в общих чертах состоит из следующих действий:
— перетаскивания с помощью DragAndDrop объекты из библиотеки моделей;
— корректировки их местоположение;
— настраивания скриптов;
— запуска симулятора;
— остановки симулятора.
Для добавления робота в сцену достаточно выбрать его модель в дереве и перетащить в желаемое место (рис. 32).
Рис. 32. Добавление нового робота
Программирование движения рабочих органов осуществляется при помощи скриптов (рис. 33).
Рис. 33. Скрипт управления моделью робота