Напольные роботы с горизонтальной выдвижной рукой и подъемной кареткой

В роботах этой группы (рис. 25) рука закрепляется на каретке, движущейся по вертикальным направляющим.

Рис. 25.

Как правило, они работают в цилиндрической системе координат, имеют гидравлический привод с контролем положения по потенциометрам и среднюю грузоподъемность.

Приводы основных перемещений робота (поворота колонны, подъема каретки и выдвижения руки) связаны с датчиками обратной связи. Остальные движения робота выполняется по цикловым командам с остановкой по упорам.

Электрические системы роботов хорошо защищают от высокочастотных помех.

Напольные роботы с многозвенной рукой

Основными преимуществами многозвенной руки (рис. 26) являются ее компактность и возможность обслуживания большой зоны при малых размерах устройства.

Рис. 26. Исполнения роботов с многозвенной рукой

Но эти преимущества достигаются за счет усложнения исполнительного устройства и системы управления.

Как правило, ПР с многозвенной рукой (рис. 27) работают в угловой системе координат, однако имеются ряд упрощенных моделей, в которых применены многозвенные руки со стремительными механизмами.

За счет цепной передачи или рычажно-зубчатого механизма, связывающего звенья, достигается принудительный поворот одного звена руки при повороте другого, причем конец первого звена движется прямолинейно.

Рис. 27. Промышленный робот с многозвенной рукой

При движении назад рука складывается, что заметно уменьшает занимаемую робот площадь.

Для управления промышленными роботами используется система, построенная на базе мини-ЭВМ.

Кроме обычных функций эта система обеспечивает корректировку траектории руки при изменении размеров детали, перемещение захвата по прямой линии между двумя выбранными точками.

За счет наличия устройства синхронизации система управления робота обеспечивает съем деталей с движущегося конвейера. Имеется также устройство самодиагностики с выводом информации на дисплей.

Напольные роботы с горизонтальной выдвижной рукой и консольным механизмом подъема

Роботы этой группы (рис. 28) составляют основную часть выпущенных машин, как по числу моделей, так и по общему количеству.

Наибольшее применение роботы этого типа нашли для обслуживания холодно-штамповочных прессов. Обычно такие роботы снабжены несколькими руками.

Рис. 28. Роботы с горизонтальной выдвижной рукой

Портальные роботы

Преимущества портальных роботов (рис. ) состоит в экномии производственной площади и удобстве обслуживания оборудования.

Применение опорных систем большой длины позволяет компоновать участки с групповым обслуживанием нескольких станков одним роботом при линейном расположении оборудования.

Портальные роботы можно условно разделить на три группы:

1 – упрощенные цикловые ПР, работающие в плоской декартовой системе координат и предназначенные, как правило, для загрузки одного станка в условиях крупносерийного производства;

Рис. 29. Портальные роботы

1 - монорельс, 2 - каретка, 3 - рука, 4 - стойка.

2 – ПР с числовым программным управлением, обеспечивающие перемещение захватного устройства в направлении, перпендикулярном к монорельсу, и имеющие манипуляционные возможности;

3 – ПР, выполненные по мостовой схеме.