2.3. Комбинированный принцип управления.

 

Совместное использование принципов управления по возмущению и отклонению называется принципом комбинированного управления. В использующих такой принцип управления САУ принцип управления по отклонению реализуется с помощью обратной связи, а принцип управления по возмущению — с помощью компенсирующих связей. Структура такой системы представлена на рис. 7.

Рис. 7. Структура САУ, построенной на базе комбинированного принципа управления.

 

При использовании принципа комбинированного управления управляющее воздействие на ОУ определяется как

.

Рассмотрим основные особенности работы такой САУ. Если на ОУ действует несколько возмущений , то уравнение объекта принимает вид:

.

С учетом действия САУ сигнал на выходе объекта управления определяется как:

.

где – коэффициент передачи ИП.

Решая этого уравнение относительно управляемой координаты, получаем

,

где – суммарный коэффициент передачи замкнутого контура управления.

При оптимальной настройке компенсационной связи . Тогда получаем, что

,

где – ошибка разомкнутой САУ относительно выбранного возмущающего воздействия.

При отклонении значения коэффициента компенсационной связи от оптимального на величину получаем, что управляемая координата определяется как:

.

Преимущества такого способа управления:

• Полная компенсация ошибок управления, вызываемых основными возмущающими факторами.

• Уменьшение ошибок управления, вызываемых неизмеряемыми возмущающими факторами.

• Меньшая чувствительность к изменению параметров по сравнению с разомкнутыми САУ.

• Менее жесткие требования на величину коэффициента передачи замкнутой САУ, что снижает проблему обеспечения устойчивости системы.

Недостатки:

• Конструктивная сложность САУ, связанная с наличием большого числа каналов управления.

• Сложность настройки САУ, обусловленная теми же причинами.

 

Вопросы.

 

1. Какие принципы управления вам известны?

2. Какая САУ называется замкнутой?

3. Какие особенности присущи разомкнутым системам автоматического управления?

4. В чем состоит сущность принципа управления по возмущению?

5. Как определить параметры компенсирующей связи?

6. Основные преимущества и недостатки САУ, построенных на базе принципа управления по возмущению?

7. В чем заключается сущность принципа управления по отклонению?

8. Что называется ошибкой разомкнутой САУ?

9. Для каких целей используется обратная связь в САУ? Какие виды обратных связей вам известны?

10. Как определить параметры замкнутой системы по ее характеристикам в разомкнутом состоянии?

11. Что называется суммарным коэффициентом усиления САУ?

12. Какие основные преимущества и недостатки замкнутых систем вам известны?

13. В чем заключаются основные особенности принципа комбинированного управления?

14. Для чего используется контур обратной связи в САУ, построенных на базе принципа комбинированного управления?

15. Какие основные преимущества и недостатки САУ с комбинированным управлением вам известны