- •Фундаментальные принципы управления
- •Разновидности систем автоматического регулирования (сар) и систем автоматического управления (сау)
- •Принцип обратной связи
- •Статические и астатические системы управления
- •Динамический режим систем автоматического управления
- •Элементарные динамические звенья
- •6.Типовые динамические звенья
- •Анализ систем управления
- •Алгебраические критерии устойчивости Необходимое условие устойчивости
- •9. Системы управления, использующие нечеткую логику
- •Фаззификация (переход к нечеткости)
- •Разработка нечетких правил
- •Дефаззификация (устранение нечеткости)
- •Редактор функций принадлежности
- •Редактор правил системы нечеткого вывода
- •Нейронные сети в системах управления
- •11. Виды переходных процессов и частотных характеристик типовых динамических звеньев
- •Переходные характеристики звеньев
- •Апериодическое (инерционное) звено
- •Колебательное звено
- •12. Расчет оптимальных настроек пид регулятора в
- •13.Система управления краном на основе нечеткой логики
- •14. Сравнение систем автоматического управления - классической одноконтурной и интеллектуальной с fuzzy-регулятором.
- •15. Система управления обратным маятником
- •16. Система автоматического управления звеном робота с нейросетевым регулятором на основе эталонной модели
- •Разновидности систем автоматического регулирования и систем автоматического управления 24
Разновидности систем автоматического регулирования и систем автоматического управления 24
Статические и астатические системы управления 32
Статические характеристики 35
Статическое и астатическое регулирование 37
Динамический режим систем автоматического управления 41
Линеаризация уравнения динамики 43
Передаточная функция 46
Элементарные динамические звенья 48
Переходная функция 50
Импульсная характеристика (весовая функция) 52
Частотные характеристики 54
Логарифмические частотные характеристики 57
Типовые динамические звенья 59
Усилительное звено 59
Апериодическое звено 60
Колебательное звено 64
Интегрирующее звено 66
Дифференцирующее звено 68
Звено с запаздыванием 70
7. Анализ систем управления 72
Точность 72
Устойчивость 73
Техническая устойчивость 75
Внутренняя устойчивость 75
Алгебраические критерии устойчивости 82
Необходимое условие устойчивости 82
Внутренняя устойчивость линейных систем 82
Критерии устойчивости 84
Критерий Рауса 84
Критерий Гурвица 85
Критерий Найквиста 87
Переходные процессы 91
Частотные оценки качества 92
Корневые оценки качества 95
8. ПИД-регулятор 97
9. Системы управления, использующие нечеткую логику 103
Фаззификация (переход к нечеткости) 105
Разработка нечетких правил 106
Дефаззификация (устранение нечеткости) 107
Процесс нечеткого моделирования в среде MATLAB 108
Редактор систем нечеткого вывода FIS 109
Редактор функций принадлежности 110
Редактор правил системы нечеткого вывода 112
Программа просмотра правил системы нечеткого вывода 113
Программа просмотра поверхности системы нечеткого вывода 114
10. Нейронные сети в системах управления 115
Обучение нейронных сетей 117
Построение нейронных сетей в пакете MATLAB 119
Практические занятия по курсу «Системы контроля и управления».
11. Виды переходных процессов и частотных характеристик типовых динамических звеньев 122
Переходные характеристики звеньев 122
Получение переходных и частотных характеристик 123
Идеальное усилительное (безынерционное) звено 126
Апериодическое (инерционное) звено 130
Колебательное звено 133
Интегрирующее звено 136
Дифференцирующее звено 139
Звено с постоянным запаздыванием 142
12.Расчет оптимальных настроек ПИД регулятора в
SimulinkResponseOptimization 144
13. Система управления краном на основе нечеткой логики 151
14. Сравнение систем автоматического управления –
классической одноконтурной и интеллектуальной с fuzzy–
регулятором 158
15. Система управления обратным маятником 166
16. Система автоматического управления звеном робота с
нейросетевым регулятором на основе эталонной модели 180
Литература 189