Крива розгону з регулювання

= 18с, T = 83,61 с, = 1,9, = 0,53.

Маючи дані, отримані вище, можемо зобразити передатну функцію:

Підставивши отримані дані в формулу при, отримуємо розрахункове значення x вих (t).

t Хвих (t) Практ Хвих (t) Розрахунок 0 0 0 12 0 0 24 1,5 1,18 36 3,5 3,74 48 5,5 5,94 60 7,5 7,85 72 9 9,50 84 10,5 10,93 96 12 12,16 108 13 13,22 120 14 14,14 132 14,5 14,94 144 15,5 15,63 156 16 16,22 168 16,5 16,73

* Значення при t = 0 розрахувати не вдається тому не виконується умова

Крива розгону об'єкта може бути отримана експериментальним шляхом, або розрахована аналітично.

при експериментальному способі отримання кривої розгону регулятор відключається від об'єкта регулювання, а на вхід об'єкта вручну вноситься одиничне поетапне вплив.

82, Динамічні характеристики об’єкта регулювання – запізнення, постійна

Пояснення. Динамічною характеристикою об'єкта регулювання називається залежність зміни в часі вихідної величини у об'єкта в перехідному режимі. При цьому передбачається, що несталий (перехідний) режим викликаний одноразовим ступінчастим стрибкоподібним одиничним обуренням вхідної величини (регулюючим впливом або зовнішнім обуренням). Динамічна характеристика об'єкта також називається кривої розгону і є тимчасовою характеристикою об'єкта.

Крива розгону об'єкта може бути отримана експериментальним шляхом, або розрахована аналітично.

при експериментальному способі отримання кривої розгону регулятор відключається від об'єкта регулювання, а на вхід об'єкта вручну вноситься одиничне поетапне вплив.

запізнення t₀ - Відображає зміну вихідної величини у об'єкта регулювання з деяким відставанням у часі з моменту внесення обурює впливу.

Якщо об'єкт складається з декількох ємностей внаслідок передачі небалансу між витратою і припливом енергії або речовини від ємності до ємності виникає перехідний запізнювання t_п, Що виражається в тому, що регульована величина змінює своє значення не відразу, після появи небалансу (обурення), а через деякий інтервал часу t₂-t₁ (Рис.3.15).

Постійна часу об'єкта - це умовний час, протягом якого вихідна величина об'єкта регулювання змінювалася б від початкового до нового сталого значення, якби ця зміна буде відбуватися з постійною і максимальною для даного перехідного процесу швидкістю.

Пояснення. Постійна часу характеризує інерційність об'єкта, під якою розуміється його здатність уповільнено накопичувати і витрачати речовина або енергію, що є можливим завдяки наявності в складі об'єкта регулювання опорів і ємностей, що перешкоджають надходженню і виходу цієї речовини або енергії.

Коефіцієнт передачі К_простатичного об'єкта (рис.2.15) являє собою відношення зміни вихідної величини об'єкта при переході з початкового  в нове  сталий стан до одиничного обуренню на вході. За одиничне обурення, наприклад, може бути прийнято зміна вхідної величини об'єкта на 1% (переміщення регулюючого органу, витрати регулюючої середовища і т.п.).

Коефіцієнт передачі, таким чином буде дорівнює:

,

де  - Значення вихідної величини в початковому сталому стані;

 - То ж, але для нового сталого стану;

 - Величина внесеного обурення,% ходу регулюючого органу.

коефіцієнт передачі  визначається по кривій розгону.

для астатичних об'єктів використовується умовний коефіцієнт передачі  , Який визначається за кривою розгону як стале значення швидкості зміни вихідної величини при одиничному обурення. Тангенс кута нахилу дотичної до осі абсцис (рис.3.14, в) визначає швидкість зміни вхідної величини  . Таким чином, коефіцієнт передачі астатического об'єкта:

.Пояснення. Знаючи динамічні характеристики об'єкта регулювання , ,  , Вхідну величину  , а також и  можна підібрати тип автоматичного регулятора і визначити наближено його налаштування.

Для одержання кривої розгону об'єкта аналітичним шляхом складається його диференціальне рівняння і проинтегрировав здійснюється його рішення.

Нехай об'єкт регулювання апериодическое (інерційне) ланка першого порядку (одноемкостной об'єкт)