23.Система управления положением в режиме позиционирования. Требования к статической точности и динамике.

Позиционированием называют такой режим работы системы управления положением, при котором задачей системы является перемещение рабочего органа механизма из одного фиксирован­ного положения в другое. Характер траектории перемещения при этом важен лишь постольку, поскольку он обеспечивает минималь­ное время перемещения, т. е. максимальную производительность механизма, без сколько-нибудь значительного перерегулирования по положению. Позиционные системы находят широкое распростра­нение в различных отраслях техники, в частности в металлургии, станкостроении, подъемно-транспортных механизмах и др.

При рассмотрении позиционной системы разли­чают: а) малые перемещения, при которых ни один из регуляторов не ограничивается н система работает как линейная; б) средние перемещения, прн которых отработка происходит при ограниче­нии регулятора скорости (РС), т. е. при ограничении якорного тока, но участок работы с постоянной скоростью отсутствует; в) большие перемещения, при отработке которых в течение опре­деленного времени двигатель работает на установившейся скорости в результате ограничения РП, а РС ограничивается при разгоне н торможении.

В большинстве промышленных электроприводов, оснащенных позиционными системами, наилучшим считается такой процесс отработки среднего перемещения, при котором скорость изменяется по треугольному графику. Это позволяет в полной мере использо­вать перегрузочную способность двигателя и исключает возник­новение перерегулирования по положению. Для обеспечения та­кого характера отработки при данном значении заданного пере­мещения требуется определенное значение коэффициента пере­дачи РП.

При рассмотрении отработки системой средних и больших пере­мещений обычно делается упрощающее допущение [381: считается, что токовый контур обладает высоким быстродействием, а постоян­ная времени фильтра тахогенератора Т_яс равна нулю.

24.Расчёт параметров регулятора положения, исходя из требований отработки малых перемещений.

.Настройка в случае малых перемещений.Настройку будем рассматривать в относительных единицах, выбрав базовые значения: момента Mб=Mн, скорости ωб=ωн, тока Iяб=Mб/(KΦ) и напряжения Uдсб=kдсωн. Базовое значение напряжения на выходе регулятора положения определяется как Uрпб. За базовое значение угла принимается угол, на который повернется рабочий орган при постоянной скорости ω=ωб за время t=tб: φб=ωбtб/q, где q – передаточное отношение редуктора. Тогда базовое значение напряжения датчика угла будет Uдуб=kдуkдсφб. Учитывая, что угол связан со скоростью интегральным соотношением, в относительных единицах имеем φ=ω/(tбp). Структурная схема привода в относительных единицах получит вид рис. 1

Р ис. 1 Структурная схема следящего привода в режиме позиционирования при малых перемещениях, представленная в относительных единицах.В соответствии с ней передаточная функция разомкнутой системы записывается выражением

Для определения параметров регулятора положения заменим замкнутый контур скорости апериодическим звеном

г де Tωз=2Tμω – эквивалентная постоянная времени замкнутого контура скорости.

Тогда для настройки системы на оптимум по модулю надо применить пропорциональный регулятор скорости

У добно за базовое значение времени принять tб=1 с. ТогдаСвязь между коэффициентом усиления в абсолютных и относительных единицах определяется соотношением