31.Комбинированное управление в следящей системе.
Принцип комбинированного управления в общем случае предполагает осуществление процессов управления не только по управляющим сигналам, но и по возмущающим воздействиям. Принцип комбинированного управления используется в тех случаях, когда на систему действует много различных возмущений, один ( или несколько) из которых оказывает наибольшее влияние на работу системы управления и может быть измерен. Контур положения выполнен по принципам комбинированного управления. Блок-схема автоматических систем компенсации ( а и программного управления ( б. Современные автоматические системы высокой точности обычно строят на основе принципа комбинированного управления, сочетающего в себе принципы управления по отклонению и по возмущению. Точность работы комбинированных систем выше точности систем, использующих только один из принципов управления, причем недостатки обоих принципов при их объединении в основном устраняются. Блок-схема автоматической системы с одной регулируемой величиной. Несмотря на существенное разнообразие технических процессов, построение аппаратуры управления и автоматических систем основывается на ряде общих принципов управления, основные из которых следующие: принцип управления по отклонению, принцип управления по возмущению, принцип комбинированного управления и принцип адаптации. В Основу принципа комбинированного управления ряда систем могут быть положены явления компенсации возмущений. Математическим выражением явлений компенсации является принцип инвариантности. Одноимпульсный ( двухимпульсный АРУ с местной обратной связью.| Структурная схема трехимпульсного АРУ, - передаточная функция регулирующего блока. В случае необходимости обеспечения высокой точности поддержания заданного уровня ( ПГ, БС, КД) применяют трехимпульсные АРУ. В этом случае реализовывается принцип комбинированного управления по отклонению и возмущению. Естественной является попытка поиска способа управления, в котором бы совмещались достоинства обоих принципов управления. Таким способом управления является принцип комбинированного управления, при котором одновременно используются способы управления как по возмущению, так и по отклонению. Управление процессом вручную затрудняется наличием большого числа рециклов, приводящих к взаимному влиянию отдельных участков технологического процесса, требует высокой квалификации операторов, создает напряженность в их работе и при малейших упущениях приводит к выпуску бракованной продукции, увеличению энергозатрат или даже к аварийному останову агрегата. С учетом этих обстоятельств была поставлена задача создания рациональной системы автоматического управления, прежде всего внимание было уделено тем его участкам, которыми наиболее сложно управлять вручную. Задача решается путем построения многосвязных цифровых систем автоматической стабилизации, использующих принципы каскадного и комбинированного управления.
32.Гармоническое воздействие в следящей системе.
При исследовании АСУ и их элементов используют ряд стандартных сигналов, называемых типовыми воздействиями. Эти воздействия описываются простыми математическими функциями и легко воспроизводятся при исследовании АСУ. Использование типовых воздействий позволяет унифицировать анализ различных систем и облегчает сравнение их передаточных свойств. Наибольшее применение в ТАУ находят следующие типовые воздействия:
ступенчатое;импульсное;гармоническое;линейное.
Гармонический сигнал, начинающий действовать в момент времени t = 0, описывают при помощи единичной ступенчатой функции:
