21. Оценка статической точности и динамики системы управления. Определение результирующих погрешностей

22.Принцип построения замкнутой системы управления положением. Система управления скоростью как подсистемы управления положением

Системы регулирования положения представляют собой класс систем с чрезвычайно широким диапазоном назначений. Онн нахо­дят применение в различных промышленных установках и роботах в качестве систем наведения антенн, оптических телескопов, и ра­диотелескопов, ддя стабилизации различных платформ в условиях качки оснований, на которых монтируются эти платформы, и т.д. Мощность исполнительных двигателей составляет от единиц и десятков ватт до десятков и сотен киловатт, их питание осущест­вляется от электромашинных, тирксторных преобразователей или транзисторных усилителей мощности. Большую группу приводов с регулированием положения составляют гидравлические и пнев­матические приводы, которые здесь не рассматриваются.

Контроль положения осуществляется с помощью датчиков, которые в аналоговой илн дискретной форме дают информацию о перемещении рабочего органа механизма на протяжении всего пути. В качестве датчиков используются сельсины, вращающиеся трансформаторы, индуктоснны, импульсные и цифровые датчики и др.

В большинстве случаев мощные промышленные системы управ­ления положением строятся сегодня по принципам подчиненного регулирования при питании двигателей постоянного тока от ТП. При этом внутренние контуры тока и скорости выполняются, как это было описано в п. 2-2-2, но к ним добавляется цифровой или аналоговый контур регулирования положения. На рис. 6-1 пока­зана схема системы управления положением, а которой при пере­ключении переключателя П может быть осуществлено замыкание аналогового или цифрового внешнего контура.

В первом случае измерительным элементом являются сельсины, работающие а трансформаторном режиме. Сельсин-приемник (СП) связан с исполнительным органом (МО), который приводится двигателем М через редуктор Рд. Подача иа вход управляющего воздействия, которым является поворот сельсина-датчика (СД) на некоторый угол ф_у относительно согласованного с сельсином-приемником положения, вызывает появление на его однофазной обмотке напряжения переменного тока «_с;,_я, значение которого определяется значением угла рассогласования, э фаза — направ­лением поворота относительно согласованного положеиня, т. е. зиа-ком угла. С помощью фазочувстьштельного выпрямителя (ФВЧ) это напряжение выпрямляется, причем полярность напряже­ния Мф_,_в определяется знаком рассогласования. Напряжение, появившееся на выходе регулятора положения (РП), воздействует на вход контура скорости, и двигатель вращается, отрэбагызая рассогласование до тех пор, пока ие установится равенство ф - ф_у. Параметрами, характеризующими неизменяемую часть контура положения, являются передаточное число редуктора (, коэффи­циент передачи пары сельсинов. При сравнительно неболь­ших значениях напряжения Uccд регулятор положения ограничи­вается, т. е. замкнутому контуру положения соответствует работа в начальной, близкой к линейной части синусоиды.

В ряде случаев для повышения точности работы при малых рассогласованиях система снабжается датчикам» грубого н точного отсчетов. В этом случае в диапазоне малых углов рассогласования работает система точного отсчета, в которой датчик соединен с ва­лом ИО через повышающий редуктор, а прн больших рассогласо­ваниях контроль положения осуществляется датчиком грубого отсчета, непосредственно связанным с исполнительным валом.

При ограничении выходного напряжения РП значением U_рпогр максимальная скорость двигателя не превышает номинального значения W.