- •1. Классификация сау.
- •2. Математические модели динамических систем.
- •Способы записи передаточных функций.
- •5. Основные воздействия на объект управления. Нахождение передаточных функций по управлению, возмущению, для замкнутых и разомкнутых систем.
- •6. Методика построения временных и частотных характеристик систем управления. Доделать
- •Непрерывная система, состоящая из непрерывных элементов и, имеющая несколько входных и выходных каналов, называется непрерывной многомерной системой.
1. Классификация сау.
Линейные системы – системы которые описываются линейным уравнением. Нелинейные системы – описываются нелинейными уравнениями, т.е. дифференциальными. Непрерывные системы – состояние, которое задано на всем непрерывном множестве. Дискретные системы – системы, значения выходной величины, которая существует или определена в конкретный момент времени . Непрерывно-дискретная система, у которой выходная величина на определенном участке представляет собой непрерывную величину, и на промежутке t1-t2 представляет собой дискретную величину. Стационарные системы – системы, которые описываются уравнениями с постоянными параметрами (параметры не изменяются во времени). Нестационарные – описываются уравнениями с переменными параметрами. ССП – системы с сосредоточенными параметрами – системы, которые описываются обыкновенными диф.уравнениями СРП - диф.уравнениями в частных производных. Одномерные – системы, в которых выходная величина одна. Многомерные – имеют несколько выходных величин. Статические – без инерционные системы, т.е. постоянна во времени. Динамические – входная величина изменяется во времени, для таких величин характерен динамический процесс. Детерминированные – системы без внешних воздействий. Стохастические (вероятные или случайные) – для таких систем характерно несколько состояний и все она зависит от внешних воздействий.
2. Математические модели динамических систем.
Динамические системы - системы, под действием внешних и внутренних сил изменяющие во времени свои состояния.
Математической моделью динамической системы принято называть совокупность математических символов, однозначно определяющих развитие процессов в системе, т.е. ее движение. При этом в зависимости от используемых символов различают аналитические и графоаналитические модели. Аналитические модели строятся с помощью буквенных символов, в то время как графоаналитические допускают применение графических обозначений.
Математическая модель динамической системы считается заданной, если введены параметры (координаты) системы, определяющие однозначно ее состояние, и указан закон эволюции. В зависимости от степени приближения одной и той же системе могут быть поставлены в соответствие различные математические модели.
В зависимости от степени приближения одной и той же системе могут быть поставлены в соответствие различные математические модели
3. Линейные динамические системы.
4. Передаточные функции систем. Формы записи передаточной функции.
Передаточная функция – это отношение выходного воздействия к входному воздействию при нулевых начальных условиях
Способы записи передаточных функций.
Для исследования систем высокого порядка используют операторный метод, который основан на преобразованиях Лапласа и который называется методом передаточных функций системы. Передаточной функцией системы или элемента называется отношение выходной величины системы к входной . Существует 4 способа определения передаточных функций:1)операторный ; 2)стандартная форма
K- коэф. усиления системы
T-постоянные времени; 3) частотная форма передаточной функции степень полинома знаменателя передаточной функции называют порядком объекта управления (системы), а разность между степенями знаменателя и числителя называют относительным порядком передаточной функции; 4) передаточной функции в изображениях по Лапласу.