4.7. Спостерігачі зниженого порядку

При використанні спостерігачів повного порядку є надмірність інформації. Через те, що рівняння вимірювача вже дає r рівнянь для r невідомих станів, то необхідно відновити тільки n-r станів. Такий підхід спрощує схему спостерігача.

Розглянемо побудову спостерігача зниженого порядку на прикладі.

У системі регулювання, розглянутій в прикладі , тобто .

У такий спосіб потрібно відновити стан . Згідно (4.48) . Тоді спостерігач для описується рівнянням

Введемо заміну

З рівнянь (4.51), (4.52) одержимо

Структурна схема спостерігача представлена на рис.4.4.

Рис. 4.4.

79