4.3. Построение циклограммы работы роботизированного технологического комплекса
Циклограмма последовательности работы механизмов и узлов оборудования, входящего в состав комплекса, является практически алгоритмом его работы и служит исходной информацией для создания системы управления всем участком [5]. Следует отметить отсутствие необходимости включать в циклограмму все механизмы комплекса, т.к. многие группы механизмов управляются самостоятельно от своих систем управления. Например, из всех механизмов станка в циклограмму следует включить механизм зажима детали, привод главного движения, ограждение. Работу позиционных промышленных роботов можно описать положением схвата в основных точках позиционирования, т.е. в точках зажима и разжима схвата. Циклограмму роботов с цикловой системой управления лучше строить для отдельных степеней подвижности.
Главная особенность циклограмм последовательности состоит в том, что она не временная, а потактовая. Каждый такт циклограммы отражает новое положение механизмов автоматической системы, при этом соблюдается строгая последовательность их срабатывания от такта к такту.
Для удобства составления циклограммы, весь комплекс следует разбить на модули, а последние, в свою очередь, на отдельные виды оборудования. В результате анализа построенной циклограммы даются рекомендации для разработки системы управления автоматическим комплексом и проектируется ее структурная схема. Рисунок структурной схемы системы управления дополняется необходимыми подписями, а также пояснительным текстом с описанием составных элементов и информационных связей между ними.
Рисунок 4.8 – Циклограмма последовательности работы РТК
Список литературы
Акулович Л.М.,Шелег В.К.Основы автоматизированного проектирования технологических процессов в машиностроении, Новое знание, Инфра-М. 2012г. – 496с.
Архаров А.П. Автоматизация производственных процессов в машиностроении, Конспект лекций, Тверь,ТГТУ,2011г.-122с.
Лебедев Л.В.Курсовое проектирование по технологии машиностроения.-Старый Оскол:ТНТ,2014.
Схиртладзе А.Г.- Автоматизация производственных процессов в машиностроении:учебник.-Старый Оскол:ТНТ,2013.
Бакунина Т. А., Тимофеева Е. В. Проектирование механосборочных цехов: Учебное пособие. – Рыбинск: РГАТА имени П. А. Соловьева, 2011. –154 с.
Приложение 1
Вторая цифра шифра – 1
Рисунок П.1
Варианты заданий к рисунку П.1.
Обозначение |
Третья цифра шифра |
|||||||||
1 |
2 |
3 |
4 |
5 |
6 |
7 |
8 |
9 |
0 |
|
D |
50 |
16 |
40 |
160 |
206 |
100 |
250 |
30 |
120 |
80 |
D1 |
18 |
8 |
25 |
80 |
100 |
40 |
180 |
15 |
30 |
10 |
D2 |
28 |
32 |
125 |
12 |
60 |
30 |
15 |
60 |
120 |
20 |
L |
35 |
15 |
200 |
32 |
125 |
100 |
50 |
80 |
200 |
150 |
L1 |
20 |
6 |
125 |
12 |
60 |
30 |
15 |
60 |
120 |
20 |
B |
6 |
2 |
3 |
12 |
18 |
4 |
16 |
3 |
14 |
10 |
B1 |
16 |
3 |
8 |
32 |
40 |
6 |
45 |
6 |
12 |
8 |
Ra1 |
0,8 |
1,6 |
6,3 |
4 |
1,6 |
10 |
2,5 |
2,5 |
4 |
0,8 |
Ra2 |
3,2 |
2,5 |
5 |
8 |
2,5 |
3,2 |
1,6 |
10 |
5 |
3,2 |
F1 |
3 |
1 |
3 |
5 |
6 |
5 |
7 |
2 |
4 |
5 |
Вторая цифра шифра – 2
Рисунок П.2
Варианты заданий к рисунку П.2.
Обозначение |
Третья цифра шифра |
|||||||||
1 |
2 |
3 |
4 |
5 |
6 |
7 |
8 |
9 |
0 |
|
L |
50 |
200 |
32 |
12 |
125 |
40 |
25 |
160 |
80 |
16 |
L1 |
20 |
40 |
10 |
5 |
30 |
12 |
10 |
8 |
20 |
6 |
L2 |
16 |
80 |
16 |
6 |
40 |
12 |
8 |
100 |
20 |
8 |
D |
60 |
40 |
160 |
16 |
200 |
32 |
125 |
25 |
100 |
80 |
D1 |
30 |
16 |
60 |
10 |
100 |
16 |
60 |
12 |
40 |
50 |
D2 |
25 |
20 |
68 |
8 |
68 |
20 |
50 |
12 |
60 |
40 |
B |
16 |
12 |
50 |
5 |
60 |
8 |
30 |
8 |
20 |
15 |
B1 |
6 |
5 |
20 |
2 |
25 |
3 |
12 |
3 |
10 |
6 |
Ra1 |
0,8 |
5,0 |
10,0 |
2,5 |
8,0 |
1,25 |
0,8 |
6,3 |
12,5 |
4,0 |
Вторая цифра шифра - 3
Рисунок П.3
Варианты заданий к рисунку П.3.
Обозначение |
Третья цифра шифра |
|||||||||
1 |
2 |
3 |
4 |
5 |
6 |
7 |
8 |
9 |
0 |
|
L |
60 |
200 |
32 |
15 |
125 |
40 |
25 |
160 |
80 |
16 |
L1 |
35 |
160 |
20 |
10 |
50 |
30 |
20 |
126 |
50 |
12 |
L2 |
25 |
125 |
16 |
8 |
32 |
25 |
16 |
50 |
40 |
10 |
L3 |
20 |
30 |
12 |
6 |
25 |
20 |
15 |
80 |
32 |
10 |
L4 |
20 |
32 |
8 |
3 |
40 |
8 |
3 |
30 |
16 |
3 |
L5 |
70 |
40 |
160 |
16 |
200 |
32 |
125 |
25 |
100 |
80 |
D |
20 |
32 |
63 |
8 |
160 |
28 |
80 |
16 |
80 |
40 |
D1 |
40 |
30 |
100 |
15 |
125 |
30 |
100 |
20 |
60 |
60 |
M |
20 |
12 |
36 |
4 |
56 |
12 |
24 |
6 |
16 |
22 |
B |
10 |
16 |
12 |
5 |
20 |
5 |
3 |
6 |
12 |
3 |
Вторая цифра шифра - 4
Рисунок П.4
Варианты заданий к рисунку П.4.
Обозначение |
Третья цифра шифра |
|||||||||
1 |
2 |
3 |
4 |
5 |
6 |
7 |
8 |
9 |
0 |
|
L |
100 |
1254 |
15 |
32 |
200 |
16 |
30 |
160 |
25 |
40 |
L1 |
44 |
60 |
8 |
16 |
80 |
6 |
32 |
20 |
12 |
15 |
L2 |
40 |
50 |
6 |
12 |
100 |
5 |
40 |
32 |
10 |
12 |
L3 |
30 |
40 |
5 |
10 |
50 |
4 |
32 |
30 |
6 |
8 |
L4 |
12 |
40 |
3 |
10 |
60 |
5 |
20 |
8 |
6 |
15 |
L5 |
8 |
30 |
3 |
10 |
60 |
5 |
20 |
8 |
6 |
15 |
D |
20 |
160 |
10 |
32 |
25 |
60 |
30 |
20 |
32 |
25 |
D1 |
5 |
20 |
3 |
3 |
10 |
10 |
5 |
3 |
8 |
5 |
M |
30 |
140 |
12 |
56 |
20 |
64 |
30 |
12 |
36 |
24 |
B |
10 |
40 |
4 |
16 |
10 |
30 |
8 |
5 |
12 |
14 |
Вторая цифра шифра – 5
Рисунок П.5
Варианты заданий к рисунку П.5.
Обозначение |
Третья цифра шифра |
|||||||||
1 |
2 |
3 |
4 |
5 |
6 |
7 |
8 |
9 |
0 |
|
L |
100 |
90 |
180 |
200 |
100 |
90 |
160 |
80 |
100 |
200 |
L1 |
25 |
8 |
40 |
100 |
20 |
10 |
20 |
8 |
50 |
160 |
L2 |
25 |
40 |
40 |
50 |
20 |
60 |
60 |
40 |
24 |
18 |
L3 |
15 |
30 |
50 |
20 |
25 |
10 |
40 |
22 |
17 |
35 |
D1 |
15 |
32 |
40 |
20 |
12 |
50 |
40 |
32 |
20 |
12 |
D2 |
10 |
6 |
12 |
8 |
10 |
6 |
10 |
12 |
6 |
5 |
M |
40 |
60 |
90 |
56 |
36 |
90 |
60 |
72 |
48 |
36 |
B |
30 |
50 |
80 |
40 |
24 |
72 |
48 |
48 |
40 |
20 |
F |
4 |
5 |
5 |
5 |
3 |
4 |
5 |
5 |
3 |
3 |
Ra1 |
0.4 |
1.6 |
1.6 |
0.8 |
0.8 |
5 |
1.6 |
5 |
1.6 |
0.8 |
Вторая цифра шифра - 6
Рисунок П.6
Варианты заданий к рисунку П.6.
Обозначение |
Третья цифра шифра |
|||||||||
1 |
2 |
3 |
4 |
5 |
6 |
7 |
8 |
9 |
0 |
|
L |
50 |
60 |
50 |
100 |
150 |
100 |
40 |
100 |
120 |
150 |
L1 |
15 |
30 |
15 |
20 |
30 |
30 |
15 |
60 |
40 |
30 |
L2 |
10 |
20 |
30 |
15 |
20 |
20 |
10 |
15 |
40 |
30 |
D1 |
32 |
72 |
100 |
64 |
80 |
70 |
32 |
80 |
60 |
80 |
D2 |
5 |
20 |
20 |
10 |
20 |
10 |
5 |
20 |
8 |
12 |
D3 |
30 |
60 |
72 |
60 |
80 |
60 |
30 |
72 |
70 |
60 |
B |
24 |
48 |
70 |
48 |
72 |
38 |
24 |
40 |
30 |
34 |
F1 |
3 |
4 |
5 |
3 |
4 |
5 |
3 |
4 |
5 |
4 |
F2 |
2 |
2,5 |
3 |
1 |
2 |
2 |
1 |
2,5 |
3 |
1 |
Ra1 |
6,3 |
12,5 |
6,3 |
12,5 |
6,3 |
6,3 |
12,5 |
6,3 |
12,5 |
3,2 |
Ra2 |
1,6 |
1,6 |
1,6 |
0,8 |
1,6 |
0,8 |
1,6 |
0,8 |
1,6 |
0,8 |
Вторая цифра шифра - 7
Рисунок П.7
Варианты заданий к рисунку П.7.
Обозначение |
Третья цифра шифра |
|||||||||
1 |
2 |
3 |
4 |
5 |
6 |
7 |
8 |
9 |
0 |
|
L |
110 |
90 |
100 |
130 |
140 |
60 |
200 |
90 |
120 |
150 |
L1 |
34 |
60 |
40 |
50 |
60 |
30 |
40 |
20 |
50 |
30 |
L2 |
24 |
30 |
17 |
25 |
34 |
18 |
20 |
12 |
30 |
14 |
L3 |
14 |
20 |
34 |
30 |
20 |
14 |
60 |
18 |
40 |
70 |
L4 |
40 |
35 |
50 |
54 |
44 |
24 |
80 |
40 |
55 |
80 |
D |
50 |
80 |
100 |
180 |
150 |
100 |
100 |
50 |
80 |
70 |
D1 |
40 |
60 |
80 |
140 |
70 |
110 |
50 |
30 |
50 |
40 |
D2 |
6 |
10 |
12 |
8 |
14 |
10 |
14 |
8 |
4 |
5 |
B |
4 |
6 |
8 |
6 |
12 |
5 |
10 |
8 |
4 |
6 |
M |
20 |
36 |
42 |
20 |
64 |
20 |
36 |
16 |
12 |
36 |
Вторая цифра шифра - 8
Рисунок П.8
Варианты заданий к рисунку П.8.
Обозначение |
Третья цифра шифра |
|||||||||
1 |
2 |
3 |
4 |
5 |
6 |
7 |
8 |
9 |
0 |
|
L |
90 |
120 |
200 |
180 |
120 |
180 |
100 |
160 |
120 |
80 |
L1 |
60 |
80 |
110 |
120 |
100 |
110 |
82 |
100 |
100 |
55 |
L2 |
40 |
50 |
80 |
100 |
70 |
40 |
60 |
70 |
70 |
30 |
L3 |
4 |
10 |
8 |
5 |
12 |
7 |
9 |
12 |
5 |
14 |
L4 |
16 |
25 |
40 |
30 |
5 |
50 |
6 |
27 |
4 |
10 |
B |
7 |
12 |
14 |
16 |
20 |
25 |
10 |
8 |
6 |
9 |
M |
14 |
30 |
72 |
80 |
64 |
36 |
90 |
30 |
24 |
56 |
D1 |
30 |
42 |
30 |
60 |
40 |
100 |
30 |
70 |
24 |
20 |
D2 |
10 |
26 |
60 |
50 |
35 |
34 |
70 |
24 |
20 |
50 |
D3 |
8 |
5 |
4 |
7 |
6 |
8 |
5 |
4 |
7 |
10 |
Вторая цифра шифра - 9
Рисунок П.9
Варианты заданий к рисунку П.9.
Обозначение |
Третья цифра шифра |
|||||||||
1 |
2 |
3 |
4 |
5 |
6 |
7 |
8 |
9 |
0 |
|
L |
70 |
64 |
90 |
120 |
98 |
140 |
80 |
200 |
160 |
100 |
L1 |
25 |
30 |
36 |
42 |
48 |
56 |
48 |
42 |
80 |
42 |
L2 |
14 |
15 |
12 |
9 |
24 |
36 |
20 |
10 |
60 |
20 |
L3 |
20 |
25 |
32 |
40 |
28 |
25 |
26 |
28 |
40 |
24 |
L4 |
5 |
10 |
12 |
10 |
8 |
5 |
6 |
8 |
10 |
12 |
L5 |
30 |
32 |
28 |
46 |
60 |
24 |
24 |
120 |
45 |
15 |
D1 |
60 |
100 |
90 |
110 |
72 |
140 |
180 |
90 |
64 |
160 |
D2 |
40 |
56 |
48 |
42 |
64 |
60 |
72 |
64 |
48 |
56 |
D3 |
25 |
64 |
42 |
90 |
56 |
64 |
64 |
72 |
56 |
48 |
D4 |
10 |
12 |
20 |
15 |
40 |
30 |
22 |
25 |
8 |
16 |
F |
2 |
3 |
2 |
4 |
3 |
5 |
5 |
2 |
1 |
2 |
B1 |
6 |
8 |
10 |
6 |
10 |
6 |
12 |
10 |
8 |
6 |
B2 |
3 |
4 |
5 |
3 |
5 |
3 |
6 |
5 |
4 |
3 |
Вторая цифра шифра - 0
Рисунок П.10
Варианты заданий к рисунку П.10.
Обозначение |
Третья цифра шифра |
|||||||||
1 |
2 |
3 |
4 |
5 |
6 |
7 |
8 |
9 |
0 |
|
L |
120 |
125 |
20 |
32 |
200 |
46 |
80 |
160 |
250 |
40 |
L1 |
80 |
60 |
10 |
18 |
140 |
20 |
60 |
100 |
130 |
20 |
L2 |
12 |
10 |
2 |
3 |
16 |
2 |
20 |
50 |
60 |
8 |
L3 |
26 |
30 |
8 |
15 |
46 |
18 |
42 |
74 |
86 |
18 |
L4 |
20 |
30 |
3 |
9 |
30 |
11 |
15 |
20 |
18 |
8 |
D |
30 |
200 |
16 |
160 |
40 |
80 |
100 |
25 |
125 |
32 |
D1 |
14 |
100 |
10 |
80 |
25 |
40 |
60 |
15 |
68 |
20 |
D2 |
60 |
180 |
30 |
180 |
32 |
100 |
140 |
40 |
200 |
50 |
F1 |
1 |
3 |
0,5 |
3 |
1,5 |
2,5 |
2 |
1 |
2 |
0,5 |
F2 |
1,5 |
5 |
0,8 |
3 |
2 |
4 |
3 |
0,8 |
3 |
1 |
R |
70 |
60 |
20 |
22 |
46 |
38 |
48 |
32 |
58 |
50 |
B |
5 |
12 |
6 |
3 |
5 |
6 |
8 |
4 |
7 |
5 |