Порядок выполнения работы

1. Для указанного преподавателем варианта составить кинематическую схему электропривода ходовых колёс, рассчитать необходимую мощность электродвигателей и выбрать их тип.

2. Синтезировать систему управления электроприводом ходовых колёс, обеспечивающую слежение за трассой с отклонениями не более ±20 мм.

3. Разработать модель системы управления движением по трассе робокара средствами пакета Simulink программного комплекса MATLAB.

4. С помощью имитационного эксперимента определить и оценить характер движения робокара с номинальным грузом на участке трассы с заданным радиусом поворота.

5. Провести эксперимент, подтверждающий заданную точность позиционирования в условиях совместного действия возможных возмущений.

Пояснения к выполнению работы

1. При выполнении п. 1 для всех вариантов исходных данных считать, что длина замкнутой трассы составляет 300 м с максимальным уклоном 6°, и по ней равномерно распределены 5 остановок длительностью 1 мин.

2. При выборе электродвигателей (системы электропривода) следует учитывать, что робокар имеет автономный источник электропитания в виде аккумуляторной батареи с номинальным напряжением 48 В или 60 В.

3. При выполнении п. 3, 4 допустимо считать, что проскальзывание ходовых колёс отсутствует, а участки трассы с поворотами строго горизонтальны.

Содержание отчёта

Отчёт о работе должен включать кинематическую схему электропривода, расчёт мощности электродвигателей, структурную схему системы управления с расчётом параметров её элементов, схему модели в среде Simulink с интерпретацией и численными значениями её параметров, результаты экспериментов в виде временных диаграмм, их анализ и выводы.

Контрольные вопросы

1. Поясните порядок выбора электродвигателей привода ходовых колёс по роду тока, принципу действия и мощности.

2. Обоснуйте выбранную структуру и параметры системы управления электроприводом ходовых колёс.

3. Поясните назначение всех элементов схемы модели.

4. Поясните процесс слежения за трассой при движении робокара. Какие технические средства могут применяться при реализации этого процесса?

Список рекомендуемой литературы

1. Белов, М. П. Автоматизированный электропривод типовых производственных механизмов и технологических комплексов: учебник для вузов/М. П. Белов, В. А. Новиков, Л. Н. Рассудов. – М.: Академия, 2007. – 576 с.

2. ГидроЭнергоСнаб. Продукция корпорации Триол. [Электронный ресурс]: − Режим доступа: http://www.ges.ru/raznoe/triol/123.htm, свободный.

3. Ключев, В. И. Электропривод и автоматизация общепромышленных механизмов: учеб. для вузов/ В. И. Ключев, В. М. Терехов. – М.: Энергия, 1980. – 358 с.

4. Справочник по электрическим машинам: в 2 т. / под ред. И. П. Копылова, Б. К. Клокова. – М.: Энергоатомиздат, 1989. – Т.2 – 688 с.

5. Терехов, В. М. Системы управления электроприводов: учебник для студ. высш. учеб. заведений/ В. М. Терехов, О. И. Осипов; под ред. В. М. Терехова. – М.: Академия, 2005. – 304 с.