Пояснения к выполнению работы

1. При программировании алгоритмов отработки аварийных ситуаций с помощью параметра в группе «Отр. аварий» следует разрешить автоматические повторные пуски.

2. При выполнении п. 4, 5 задания необходимо предварительно определить и согласовать с преподавателем порядок тестирования.

3. Для имитации обрыва цепей задатчика или обратной связи следует использовать тумблеры на панели управления в составе лабораторного стенда.

Содержание отчёта

Отчёт о работе должен включать краткое описание назначения групп параметров, определяющих алгоритм отработки аварийных ситуаций, результаты тестирования и копию содержимого журнала аварий.

Контрольные вопросы

1. Какие варианты отработки аварийных ситуаций предусмотрены системой управления электропривода «Триол АТ06»?

2. Какие типы аварий не допускают повторных пусков электропривода?

3. Что представляет собой журнал аварий и какая информация в нём содержится?

4. Поясните параметр «окно перезапусков» и порядок его настройки.

5. Какие варианты внешнего управления и внешней сигнализации об аварийных ситуациях предусмотрены в электроприводе «Триол АТ06»?

ЛАБОРАТОРНАЯ РАБОТА № 12

ИССЛЕДОВАНИЕ СИСТЕМЫ УПРАВЛЕНИЯ

ЭЛЕКТРОПРИВОДОМ МЕХАНИЗМА ВЫДВИЖЕНИЯ РУКИ

МАНИПУЛЯТОРА

Цель работы

Целью работы приобретение навыков синтеза системы управления электроприводами взаимодействующих звеньев промышленного манипулятора и компьютерного моделирования таких систем.

Продолжительность работы – 4 часа.

Подготовка к работе

При подготовке к работе следует изучить параграф 4.9 учебника [1] и ознакомиться с параграфом 2-7 учебника [3].

Варианты исходных данных

Объектом исследования является электропривод механизма выдвижения руки промышленного манипулятора с цилиндрической системой координат и контурным управлением. К исходным данным относятся максимальное выдвижение центра масс r_max, максимальная скорость v_max, перемещаемая масса G, максимальная угловая скорость поворота руки ω_max относительно вертикальной оси. Варианты исходных данных приведены в табл. 3.

Таблица 3

Вариант	rmax, м	vmax, м/с	G, кг	ωmax, рад/с
1	1	0.2	50…200	1,5
2	1,5	0,4	50…200	2
3	2	0,8	15…50	3
4	1,2	0.4	25…100	2,5
5	1	0,6	25…100	2
6	1,5	0,8	15…50	3
7	2	0,6	25…50	1,5
8	1,2	0,6	50…200	2.5

Порядок выполнения работы

1. Для указанного преподавателем варианта исходных данных определить параметры передаточного механизма, ориентируясь на применение высокомоментного электродвигателя постоянного тока. Рассчитать статическую и динамическую нагрузки и выбрать соответствующий тип двигателя.

2. Синтезировать систему управления положением руки манипулятора, обеспечивающую полосу пропускания замкнутого контура не менее 10 Гц и компенсацию возмущения со стороны механизма поворота, полагая применение безынерционного управляемого преобразователя в цепи якоря двигателя.

3. Разработать модель электропривода механизма выдвижения руки с синтезированной системой управления в среде Simulink программного комплекса MATLAB.

4. С помощью модели оценить качество отработки системой задания, содержащего гармоническую составляющую с частотой 1 Гц, при максимальном возмущении со стороны механизма поворота.

5. Оценить качество управления процессом по п.4 без применения компенсирующего сигнала.