Вопрос 3. Статическое и астатическое регулирование.

Если на объект действует возмущение , то большое значение имеет статическая характеристика вида . Такие характеристики могут быть 2^х видов.

1. статическая характеристика 2 астатическая характеристика.

Пример статического регулирования

Возмущающим фактором расход воды на стоке . Пока . Если уровень воды понижается поплавок опускается открывает заслонку и в бак начинает поступать вода. Новое равновесие наступит при равенстве расход на притоке и стоке. Но в любом случае при заслонка должна быть открыта, т.е. . При чем больше тем при больших значении установится равновесие.

Опр. Систему называют статической если при внешнем воздействии стремящиеся с течением времени при некотором значении ошибка также стремится к постоянному значению, которое зависит от управляющего воздействия.

Опр. Систему называют статической если в ней при возмущении регулирующая величина по окончанию переходного процесса принимает значение пропорциональному возмущению.

Статические регуляторы работает с обязательным отклонением регулируемой величиной. Это заложено в принцип действия регулятора и не является погрешностью.

В некоторых случаях статическая ошибка недопустима тогда переходят к астатическому регулированию при котором регулируемая величина в установившемся режиме всегда принимает заданной значением не зависимо от величины возмущения. Для того чтобы получить астатическую регулирование необходимо в схемах включить астатическое звено.

Если уровень воды понизится поплавок опустится вниз и переместит движок потенциометра на величину за счет этого появится разность потенциалов и двигатель начнет поднимать заслонку до тех пор пока не уменьшится до нуля, приподнявший уровень воды разность потенциалов сменит знак двигатель начнет вращаться в обратном направлении.

Достоинство и недостатки статического и астатического регулирования.Статические регуляторы обладают статической ошибкой, астатические регуляторы статическую ошибку не имеют. Но они более инерционные, более сложны конструктивно и дороги.

Вопрос 4. Динамические режимы сау. Уравнение динамики.

Статическими режимами не являются характерными для САУ обычно на управляемый процесс действуют различные возмущения отклоняющим управляемый параметр от заданного значения. Ввиду инертности звенья регулирования не может происходить мгновенно.

Рассмотрим систему автоматического регулирования САР находящаяся в установочном режиме, т.е. .

Пусть в момент времени на объект действует некоторое возмущение и управляемые параметр отклоняется от заданного значения, через некоторое время регулятор вернет САР к начальному состоянию с учетом статичной точности.

Если регулируемая величина меняется во времени по периодическому закону то такое регулирование называется апериодическим.

При резких возмущениях возможен колебательный затухающий процесс (рис а) возможно, что после некоторого времени в системе установится незатухающее колебания (рис б) или расходящиеся колебательный процесс (рис в).

Таким образом основным режимом работы САУ является динамический режим который характеризуется протекающим в нем переходных процессов, поэтому 2^ой основной задачей при разработке САУ является анализ динамических режимов САУ.

Поведение САУ динамических режимов описывается уравнением: уравнение, которое показывает изменение во времени входных величин.

Чаще всего это дифференцируемые уравнения или системы дифференциального уравнения.