Исходный код прошивки Ардуино

int motorPins[3][4] = {{2, 3, 4, 5},{6, 7, 8, 9},{10, 11, 12, 13}}; int count; int count2[3] = {0,0,0}; int delayTime; int val = 0; int rot=0; int incomingByte = 0; int sign=1; //Процедура настройки прошивки void setup() {  int i;  Serial.begin(9600);    for (i=0; i<3; i++) {   for (count = 0; count < 4; count++) {    pinMode(motorPins[i][count], OUTPUT); //установка режима работы цифровых pin'ов Ардуино   }  }  delayTime=3; //задержка между шагами 3 мс (2 мс - время реакции ШД на подачу напряжения) } //Поворот двигателя с номерм sm на один шаг вперёд void moveForward(int sm) {  if ((count2[sm] == 0) || (count2[sm] == 1)) {   count2[sm] = 16;  }  count2[sm]>>=1;  for (count = 3; count >= 0; count--) {   digitalWrite(motorPins[sm][count], count2[sm]>>count&0x01);  } } //Поворот двигателя с номерм sm на один шаг назад void moveBackward(int sm) {  if ((count2[sm] == 0) || (count2[sm] == 1)) {   count2[sm] = 16;  }  count2[sm]>>=1;  for (count = 3; count >= 0; count--) {   digitalWrite(motorPins[sm][3 - count], count2[sm]>>count&0x01);  } } //Одновременный поворот двигателей 0, 1, 2 на x, y, z шагов соответственно void MoveSM(long x, long y, long z) {   long c[3], c2[3];   double c1[3], d[3];   long m, i;   boolean flg;      c[0] = x;   c[1] = y;   c[2] = z;      m = 1;   for (i=0; i<3; i++) {     if (m < abs(c[i])) m = abs(c[i]);   }      for (i=0; i<3; i++) {     c1[i] = 0;     d[i] = 1.0 * c[i] / m;     c2[i] = 0;   }   flg = false;   for (i=0; i<3; i++) {     if (abs(c1[i]) < abs(c[i])) flg=true;   }   while (flg) {     flg=false;     for (i=0; i<3; i++) {       if (abs(c1[i]) < abs(c[i]))        c1[i] += d[i];       if (abs(c1[i]) - abs(c2[i]) >= 0.5) {        if (c[i]>0) {         c2[i]++;         moveForward(i);        } else {         c2[i]--;         moveBackward(i);        }       }       if (abs(c1[i]) < abs(c[i])) flg=true;     }     delay(delayTime);   } } //Основной цикл void loop() {  if (Serial.available() > 0) { //Пришла команда   long c[3]={0,0,0};   int i;   sign=1;   i=0;   incomingByte = Serial.read();   while (incomingByte!=';') { //Читаем входящую строку, признак конца строки знак "точка с запятой"    if (c[i]==0) {     if (incomingByte=='-')      sign=-1;    }    if (incomingByte==',') {     c[i]*=sign;     sign=1;     i++;    } else if (incomingByte>='0' && incomingByte<='9') {     c[i]=c[i]*10+incomingByte-'0';    }    while (Serial.available() == 0) {     delay(2);    }    incomingByte = Serial.read();   }   c[i]*=sign;   MoveSM(c[0],c[1],c[2]); //Вращаем двигатели на заданное число шагов   Serial.println("OK");  //Отправляем компьютеру сообщение "OK", значит можно высылать новую команду  }  else   delay(100); //Если ничего не пришло, ждём 1/10 секуды. }

 

Прошивка Ардуино для станка с чпу, драйверы uln2003, двигатели 28byj-48-5v Краткое описание

• Контроллер: Ардуино

• Драйверы ШД: ULN2003

• Шаговые двигатели: 28BYJ-48-5V

• Назначение: лазерная гравировка / выжигание