2.2 Комментарии к плк программе
Таблица 2.1 - Комментарии к ПЛК программе
X0 |
Стоп крайний левый |
X1 |
Стоп крайний правый |
X2 |
Позиция захвата над конвейером |
X3 |
Позиция захвата над РТК |
X4 |
Оптический датчик 1 |
X5 |
Оптический датчик 2 |
X6 |
Захват находится вниз |
X7 |
Захват находится вверху |
X10 |
Захват открыт |
X11 |
Захват закрыт |
X12 |
Напряжение |
X13 |
Включение завесы |
X14 |
Пуск установки |
X15 |
Станок готов |
X16 |
Станок не готов |
X17 |
Экран РТК закрыт |
X20 |
Экран РТК открыт |
X21 |
Позиция между конвейером и РТК |
X22 |
Позиция между РТК |
Выходы
Y0 |
Закрыть захват |
Y1 |
Движение |
Y2 |
Движение влево |
Y3 |
Движение вправо |
Y4 |
Движение вниз |
Y5 |
Движение вверх |
Y6 |
Открыть захват |
Y7 |
Закрыть захват |
Y10 |
Движение к конвейеру |
Y11 |
Движение от конвейера |
Y12 |
Движение конвейера |
Y13 |
Открыть экран 1 |
Y14 |
Закрыть экран 1 |
Y15 |
Открыть экран 2 |
Y16 |
Закрыть экран 2 |
Меркеры
M1 |
Условие пуска |
M2 |
Условие движения захвата влево |
M3 |
Условие движения захвата вправо |
M4 |
Условие движения захвата от конвейера |
M5 |
Условие движения захвата от РТК |
M6 |
Условие движения захвата вниз |
M7 |
Условие движения захвата вверх |
M8 |
Условие закрытия захвата |
M9 |
Условие открытие захвата |
M10 |
Промежуточные точки от конвейера |
M11 |
Промежуточные точки между РТК |
2.3 Листинг программы для плк
Содержание
ВВЕДЕНИЕ 3
В настоящее время ведутся интенсивные научно-исследовательские и практические работы в области проектирования и внедрения гибких автоматизированных производств эффективно решающих задачи комплексной автоматизации производства на современном этапе научно-технического прогресса. 3
Основой ГАП является робототехнический комплекс (РТК), представляющий совокупность технологического оборудования и промышленных роботов (ПР), и предназначенный для выполнения технологических операций в автоматическом режиме. 3
Бурное развитие промышленной робототехники, основной базой которой стали автоматически действующие манипуляционные роботы с программным управлением, позволило подойти к решению одной из наиболее актуальных задач – исключения ручного труда человека из сферы производства. При этом не только обеспечивается повышение производительности за счет интенсификации технологических процессов, но и существенно улучшается качество проводимых работ, повышается надежность выполнения операций 3
Задачей курсовой работы является разработка программы ЧПУ для обработки детали, планировка РТК со всеми положениями манипулятора и датчиков, составление алгоритма работы манипулятора, пульта оператора и самой ПЛК программы для промышленного робота. 3
1. ПРОГРАММА ОБРАБОТКИ ДЕТАЛИ 4
1.1 Программа обработки детали на РТК обрабатывающем центре 4
1.2 Программа обработки детали на шлифовальном станке 12
2. РАЗРАБОТКА УПРАВЛЯЮЩЕЙ ПРОГРАММЫ ДЛЯ РТК 13
2.1 Алгоритм работы программы 14
2.2 Комментарии к ПЛК программе 18
2.3 Листинг программы для ПЛК 20
1. ПРОГРАММА ОБРАБОТКИ ДЕТАЛИ 4
1.1 Программа обработки детали на РТК обрабатывающем центре 4
1.2 Программа обработки детали на шлифовальном станке 11
2. РАЗРАБОТКА УПРАВЛЯЮЩЕЙ ПРОГРАММЫ ДЛЯ РТК 13
2.1 Алгоритм работы программы 13
2.2 Комментарии к ПЛК программе 18
2.3 Листинг программы для ПЛК 20