ВВЕДЕНИЕ
В настоящее время ведутся интенсивные научно-исследовательские и практические работы в области проектирования и внедрения гибких автоматизированных производств эффективно решающих задачи комплексной автоматизации производства на современном этапе научно-технического прогресса.
Основой ГАП является робототехнический комплекс (РТК), представляющий совокупность технологического оборудования и промышленных роботов (ПР), и предназначенный для выполнения технологических операций в автоматическом режиме.
Бурное развитие промышленной робототехники, основной базой которой стали автоматически действующие манипуляционные роботы с программным управлением, позволило подойти к решению одной из наиболее актуальных задач – исключения ручного труда человека из сферы производства. При этом не только обеспечивается повышение производительности за счет интенсификации технологических процессов, но и существенно улучшается качество проводимых работ, повышается надежность выполнения операций
Задачей курсовой работы является разработка программы ЧПУ для обработки детали, планировка РТК со всеми положениями манипулятора и датчиков, составление алгоритма работы манипулятора, пульта оператора и самой ПЛК программы для промышленного робота.
1. Программа обработки детали
1.1 Программа обработки детали на ртк обрабатывающем центре
Таблица 1.1 - Программа обработки детали на РТК
№ |
Текст программы |
Комментарий |
|
Программа обработки на РТК |
|
Установка № 1 |
||
N1 |
G54G92X0 Z145 |
Переключиться на заданную систему координат |
N2 |
T03 03 |
|
N3 |
G00 X59 Z0 |
Перемещение в т.1 |
N4 |
S350 F0.5 M03 M08 |
|
N5 |
G01 X-2 Z0 |
Из т .1 в т. 25 |
N6 |
G00 X59 Z0 M05 |
Из т. 24. в т. 1 |
N7 |
G00 X59 Z50 |
Из т. 1 в т.0 |
N8 |
T0101 |
|
N9 |
G00 X5 Z0 |
Из т. 0 в т.1 |
N10 |
G01 X57 Z0 |
Из т. 1 в т.2 |
N11 |
S350 F10 M03 M08 |
|
N12 |
G01 X57 Z-130 |
Из т. 2 в т.4 |
N13 |
X57 Z0 |
Из т. 4 в т.2 |
N14 |
X55 Z0 |
Из т. 2 в т.3 |
N15 |
X55 Z-130 |
Из т. 3 в т.5 |
N16 |
X55 Z0 |
Из т. 5 в т.3 |
N17 |
X49 Z0 |
Из т. 3 в т.6 |
N18 |
X49 Z-120 |
Из т. 6 в т.7 |
N19 |
X49 Z0 |
Из т. 7 в т.6 |
N20 |
X47 Z0 |
Из т. 6 в т.8 |
N21 |
X47 Z-120 |
Из т. 8 в т.9 |
N22 |
X47 Z0 |
Из т. 9 в т.8 |
N23 |
X46 Z0 |
Из т. 8 в т.10 |
N24 |
X46 -120 |
Из т. 10 в т.11 |
N25 |
X46 Z0 |
Из т. 11 в т.10 |
N26 |
X36 Z0 |
Из т. 10 в т.12 |
N27 |
X36 Z-15 |
Из т. 12 в т.13 |
N28 |
X36 Z0 |
Из т. 13 в т.12 |
N29 |
X34 Z0 |
Из т. 12 в т.14 |
N30 |
X34 Z-15 |
Из т. 14 в т.15 |
N31 |
X34 Z0 |
Из т. 15 в т.14 |
N32 |
X33 Z0 |
Из т. 14 в т.16 |
N33 |
X33 Z-15 |
Из т. 16 в т.17 |
N34 |
X33 Z0 |
Из т. 17 в т.16 |
N35 |
X59 Z0 M05 |
Из т. 16 в т.1 |
N36 |
G00 X59 Z0 |
Из т. 1 в т.0 |
N37 |
T0404 |
|
N38 |
G00 X59 Z-15 |
Из т. 0 в т.20 |
N39 |
S350 F10 M03 M08 |
|
N40 |
G01 X32 Z-15 |
Из т. 20 в т.21 |
N41 |
X59 Z-15 M05 |
Из т. 21 в т.20 |
N42 |
G00 X59 Z50 |
Из т. 20 в т.0 |
N43 |
T0707 |
|
N44 |
G00 X0 Z2 |
Перемещение к т. 24 |
N45 |
G81 X0 Z-130 R43.5 F10 |
Из т. 24 в т.23 сверление |
N46 |
G00 X0 Z2 |
Из т. 23 в т.24 |
N47 |
X59 Z50 |
Из т. 24 в т.0 |
N48 |
T0202 |
|
N49 |
G00 X59 Z0 |
Из т. 0 в т.1 |
N50 |
S350 F10 M03 M08 |
|
N51 |
G01 X24 Z0 |
Из т. 1 в т.18 |
N52 |
X24 Z-5 |
Из т. 18 в т.19 |
N53 |
X24 Z0 M05 |
Из т. 19 в т.18 |
N54 |
G00 X59 Z50 |
|
N55 |
T0505 |
|
N56 |
G00 X59 Z0M03 |
Из т. 0 в т.1 |
N57 |
X33 Z0 |
Из т. 1 в т.16 |
N58 |
G95 G84 M66 X33 Z-13 |
Нарезание резьбы из т.16 в т. 22 |
N59 |
G00 X59 Z-13 M05 |
Из т. 22 в т. 24 |
N60 |
X59 Z50 |
Из т. 0 в т.1 |
N61 |
M02 |
Окончание программы |
Установка № 2 |
||
N1 |
G54G92X0 Z65 |
Переключиться на заданную систему координат |
N2 |
T0303 |
|
N3 |
G00X59Z0 |
Перемещение изт.0 в т.1 |
N4 |
S350F0,5M03M08 |
|
N5 |
G01X-2Z0 |
Из т .1 в т. 15 |
N6 |
G00X59Z0M05M09 |
Из т. 15. в т. 1 |
N7 |
X59Z50 |
Из т. 1 в т.0 |
N8 |
T0101 |
|
N9 |
G00X59Z0 |
Из т. 0 в т.1 |
N10 |
G01X59Z0 |
Из т. 1 в т.2 |
N11 |
S350F10M03M08 |
|
N12 |
G01X49Z-46 |
Из т. 2 в т.5 |
N13 |
G02X55Z-52R9F200 |
Из т. 5 в т.8 |
N14 |
G01X59Z0 |
Из т. 8 в т.1 |
N15 |
X47Z0 |
Из т. 1 в т.3 |
N16 |
X47Z-46 |
Из т. 3 в т.6 |
N17 |
G02X55Z-54R9F200 |
Из т. 6 в т.9 |
N18 |
G01X59Z0 |
Из т. 9 в т.1 |
N19 |
X46Z0 |
Из т. 1 в т.4 |
N20 |
X46Z-46 |
Из т. 4 в т.7 |
N21 |
G02X55Z-55R9F200 |
Из т. 7 в т.10 |
N22 |
G01X59Z0M05M09 |
Из т. 10 в т.1 |
N23 |
G00X59Z50 |
Из т. 1 в т.0 |
N24 |
T0808 |
|
N25 |
G00X0Z5 |
Из т. 15 в т.16 |
N26 |
G81X0Z-65R27F100 |
Из т. 16 в т.15 |
N27 |
G01X0Z5 |
Из т. 15 в т.0 |
N28 |
G00X59Z50 |
Из т. 13 в т.12 |
N29 |
T0606 |
|
N30 |
G00X29Z0 |
Из т. 0 в т.12 |
N31 |
S350F0,5M03M08 |
|
N32 |
G01X29Z-56 |
Из т. 12 в т.14 |
N33 |
X29Z0 |
Из т. 14 в т.12 |
N34 |
X31Z0 |
Из т. 17 в т.16 |
N35 |
X31Z-56 |
Из т. 12 в т.11 |
N36 |
X31Z0M05M09 |
Из т. 11 в т.17 |
N37 |
G00X59Z50 |
Из т.17 в т.11 |
N38 |
T0202 |
|
N39 |
G00X59Z0 |
Из т. 0 в т.1 |
N40 |
S350F0,5M03M08 |
|
N41 |
G01X41Z0 |
Из т. 1 в т.18 |
N42 |
X41Z-5 |
Из т. 18 в т.8 |
N43 |
X46Z0 |
Из т. 8 в т.4 |
N44 |
X31Z0 |
Из т. 4 в т.11 |
N45 |
X31Z-5 |
Из т. 11 в т.13 |
N46 |
X31Z0 |
Из т. 13 в т.11 |
N47 |
G00X59Z50M05M09 |
|
N48 |
M02 |
Окончание программы |
Рисунок 1.1 – Эскиз заготовки изготовляемой детали
Рисунок 1.2 – Эскиз используемых инструментов
Рисунок 1.3 – Операционный эскиз для установки 1.
0 – позиция смены инструмента
- Ноль программы
Таблица 1.2 – Координаты опорных точек установки 1
№ |
X |
Z |
0 |
59 |
50 |
1 |
59 |
0 |
2 |
57 |
0 |
3 |
55 |
0 |
4 |
57 |
-145 |
5 |
55 |
-145 |
6 |
49 |
0 |
7 |
49 |
-135 |
8 |
47 |
0 |
9 |
47 |
-135 |
10 |
46 |
0 |
11 |
46 |
-135 |
12 |
36 |
0 |
13 |
36 |
-15 |
14 |
34 |
0 |
15 |
34 |
-15 |
16 |
33 |
0 |
17 |
33 |
-15 |
18 |
24 |
0 |
19 |
24 |
-5 |
20 |
59 |
-15 |
21 |
32 |
-15 |
22 |
33 |
-13 |
23 |
0 |
-137 |
24 |
59 |
-13 |
25 |
0 |
0 |
Рисунок 1.4 – Операционный эскиз для установки 2.
0 – позиция смены инструмента
- Ноль программы
Таблица 1.3 – Координаты опорных точек установки 2
№ |
X |
Z |
0 |
59 |
50 |
1 |
59 |
0 |
2 |
49 |
0 |
3 |
47 |
0 |
4 |
46 |
0 |
5 |
49 |
-46 |
6 |
47 |
-46 |
7 |
46 |
-46 |
8 |
55 |
-52 |
9 |
55 |
-54 |
10 |
55 |
-55 |
11 |
31 |
0 |
12 |
29 |
0 |
13 |
31 |
-5 |
14 |
29 |
-56 |
15 |
0 |
0 |
16 |
0 |
-63 |
17 |
31 |
-56 |
18 |
41 |
0 |