Возможные проблемы, возникающие в ходе настройки режима стабилизация и их решения

Модель удерживает позицию отличающуюся от горизонтальной, аппарат уносит вперед, назад и ли в сторону при безветрии.

•  не горизонтальное положение контроллера (например в следствии воздействия USB кабеля при выполнении настройки LEVEL в разделе выбора типа рамы) 

 Закрепите контроллер горизонтально или используйте параметры AHRS TRIM для компенсации наклона полетного контроллера относительно рамы. следует учесть что угол AHRS TRIM задается в радианах. На ардукоптере категорически запрещается использовать триммер пульта управления для компенсации сноса аппарата. 

•  Нарушена весовая центровка рамы (проверяется установкой на опору в центре тяги, центр тяги – пересечение диагоналей соединяющих оси моторов)

•  Различная тяга создаваемая моторами. (проверяется подвешиванием заведомо большего чем тяга груза к лучу, и взвешивание в режиме полного газа на весах с точностью порядка единиц грамм)

 

II Этап полетных настроек

Проверка уровня вибраций, и проба режима удержания высоты

Для того чтобы оценить какова диаграмма вибраций на вашем аппарате включите логгирование RAW значений, совершите 30 секундный полет в режиме стабилизация, скачайте логи, загрузите скачанный файл через функцию просмотра логов и выведите параметры accel x y z  в диаграмму. В новых прошивках лог вибраций называется IMU

включение логированния перед полетом:

 следует выбрать вариант «Default + IMU»

в «full parameters list» следует найти  ins_mpu6k_filter и задать значение 43гц

Для скачивания полетных логов в компьютер в прошивке Arducopter 3.1 возможно использовать функционал окна терминал,

для прошивки 3.2 и старше для контроллера АПМ терминал не доступен, скачивание логов возможно через протокол «MAVLINK»

В результате анализа полученного лога получаем такие диаграммы

На верхней картинке приведены крайне недопустимые вибрации,

на нижней - рекомендованный. Ширина каждой из линий, "пушистость" определяет уровень вибраций. Для режима удержания высоты основной является диаграмма по оси z (показана синим)

В случае если вибрации на вашей раме слишком высоки полетный контроллер не сможет обеспечить удержание высоты, используя инерциальную систему, до устранения причин возникновения вибраций и установки полетного контроллера на виброзащитную платформу включение режима ALT HOLD и других автоматических режимов может быть опасным.

В случае если вибрации невелики, то для большинства аппаратов мы рекомендуем установить аппаратное подавление шумов от вибраций ins_mpu6k_filter=20 , для полетов не связанных с измерением уровня вибраций

Установка полетного контроллера на виброзащитную платформу

В результате такого демпфирования в ходе тестового полета были сняты следующие показания акселерометра

данная диаграмма была снята при низкой фильтрации данных акселерометров (ins_mpu6k_filter = 43гц) что лучше чем рекомендованный разработчиками вид даже в режиме сильной фильтрации 

Более подробно о конструкции системы виброзащиты в статье http://megapilot.ru/index.php/typography/97-kontseptsiya-vibrorazvyazki