72. Простой, следящий и автоматический режимы авторулевого. В чем заключается отличие.

Авторулевой предназначен для автоматического и непрерывного удержания судна на данном курсе.

Автоматический ражим работы авторулевого заключается в следующем.

Для работы авторулевого устанавливается заданный курс судна. А от ГК поступает гирокомпасный курс. Разность между ГК и заданными курсами называется углом рыскания. Если судно уходит с заданного курса, то появляется угол рыскания, который подается на линейный указатель. Также этот угол рыскания поступает на дифференцирующее устройство ДУ и интегрирующее устройство ИУ.

С выхода линейного преобразователя ЛП формируется сигнал , который пропорционален углу вращения . С выхода дифференцирующего устройства ДУ поступает сигнал , который пропорционален угловой скорости рыскания, т.е. первой производной от угла рыскания . Интегрирующее устройство ИУ вырабатывает сигнал , который пропорционален интегралу от угла рыскания. Этот сигнал появляется в том случае, если судно совершает несимметричные рыскания (в одну сторону больше, в другую меньше относительно курса).

Эти 3 сигнала на сумматор и суммарный сигнал подается на второе сравнительное устройство, а из него - на усилитель. Усиленный сигнал поступает на рулевую машину, которая производит кладку руля на угол . Одновременно происходит подача сигнала кладки руля на рулевой датчик, который вырабатывает сигнал , пропорциональный углу кладки руля .

Этот сигнал подается на второе сравнительное устройство, где складывается суммарным образом. Значит, сигнал он подается к противофазе к сигналу и называется сигналом обратной отрицательной связи.

Под действием этих сигналов судно автоматически удерживается на курсе.

Сигнал называется основным управляющим сигналом.

Сигнал учитывает динамику судна, т.е. когда судно уходит с заданного курса, он увеличивает скорость перекладки руля, предупреждая уход судна с заданного курса. А при возврате судна на заданный курс, этот сигнал производит удержание судна, т.е. гасит его инерцию при выходе на заданный курс. Сигнал предупреждает снос судна от несимметрических взысканий. При наличии этого сигнала судна начинает симметрично рыскать и снос исчезает.

Помимо автоматического авторулевой имеет следующие режимы работы:

1. Простой

2. Следящий

3. Ручной

Управлением судном с помощью рулевого матроса производится в режимах "простой" или "следящий".

В «простом» режиме управляющие сигналы формируются без элементов авторулевого, а использованием рулевого матроса клавишей, нажатие которых вызывает подачу сигналов через усилитель на рулевую машину, обеспечивая необходимые перекладки руля. Для остановки перекладки руля необходимо прекратить подачу сигнала. Для возвращения руля в ДП необходимо второй клавишей вызвать перекладки руля в другую сторону к ДП.

В режиме «следящий» используются некоторые элементы авторулевого: с помощью штурвала рулевой матрос вводит угол кладки пера руля в линейный преобразователь ЛП, который формирует сигнал , вызывающий перекладку руля. При перекладке руля используется рулевой датчик РД, вырабатывающий сигнал . Перекладка руля будет производиться до тех пор, пока сигналы и не уравняются. Для возвращения руля в ДП достаточно установить штурвал в начальное (нулевое) положение.

Ручной режим является аварийным, его используют, когда авторулевой выходит из строя и в румпельном отделении вручную управляют работой машины,