- •Вимоги що до побудови дільниці вс бажаної зворотної лачх.
- •Перша середньо частотна дільниця cd.
- •Передаточні функції зворотній бажаних лачх.
- •Методика формування диференційних рівнянь і передаточних функцій елементів сау.
- •Синтез послідовних кп
- •Вибір параметрів
- •Синтез паралельного кп
- •Синтез паралельного кп при наявності кп у вигляді диференційно-інтегруючої ланки.
- •Билет №22 Интегральни показники якости сау
- •Зв’язок між кривою перехідного процесу та дійсною частотною характеристикою .
- •5. Значення кривої при відповідає значенню кривої в момент часу .
- •Билет №24
- •Побудова статичних характеристик замкнених сау.
- •Класифікація сау.
- •Класифікація сау за наявністю головного чи зворотного зв’язку.
- •Замкнена сау.
- •Класифікація сау за принципом управління.
- •Принцип управління за відхиленням.
- •Класифікація сау за видом задаючого сигналу (за призначенням).
- •Класифікація сау за наявністю статичної похибки.
- •Класифікація сау за наявністю додаткових джерел енергії.
- •Класифікація сау за видом перетворення сигналів.
- •Класифікація сау за наявністю нелінійних елементів.
- •Класифікація сау за методом математичного опису.
- •Типові впливи сау.
- •Класифікація сау.
- •Класифікація сау за наявністю головного чи зворотного зв’язку.
- •Замкнена сау.
- •Класифікація сау за принципом управління.
- •Принцип управління за відхиленням.
- •Класифікація сау за видом задаючого сигналу (за призначенням).
- •Класифікація сау за наявністю статичної похибки.
- •Класифікація сау за наявністю додаткових джерел енергії.
- •Класифікація сау за видом перетворення сигналів.
- •Класифікація сау за наявністю нелінійних елементів.
- •Класифікація сау за методом математичного опису.
- •Типові впливи сау.
- •Типова функціональна схема сау.
- •Динаміка сау.
- •Перехідний режим.
- •Узагальнене рівняння динаміки лінійних сау.
- •Поняття передаточної функції.
- •Алгебра передаточних функцій.
- •Метод малих відхилень:
- •Види передаточних функцій.
- •Частотні характеристики
- •Експериментальні методи побудови частотних характеристик.
- •Поняття про логарифмічно частотні характеристики.
- •Зв’язок між лачх та ачх між лфчх і фчх.
- •Основні переваги використання лачх
- •Типові динамічні ланки.
Класифікація сау за видом задаючого сигналу (за призначенням).
Розрізняють системи:
Стабілізації;
Програмні;
Слідкуючі.
В слідкуючих системах задаючий сигнал Xзад є попередньо невідомим і в загальному випадку має випадковий характер.
Як правило при проектуванні слідкуючих систем замовник задає вимоги стосовно максимальних значень швидкості, прискорення та 3-ої похідної задаючого сигналу.
, ,
В системах стабілізації задаючий сигнал в процесі є незмінним. Чим забезпечується стабілізація параметрів управління.
Приклад систем стабілізації напруги, температури, тиску.
Система програмного управління xзад являє собою наперед відому функціональну залежність, яку називають програмною траєкторією.
Система управління станками з числовим управлінням.
Класифікація сау за наявністю статичної похибки.
Статична похибка характеризує в усталеному режимі відхилення вихідного сигналу системи xвих уст від задаючого сигналу xзад.
Якщо статична похибка не залежить від величини збурення і дорівнює 0 або не перевищує наперед заданого значення , то така система називається астатичною САУ.
Якщо статична похибка системи залежить від f то така система називається статичною.
Класифікація сау за наявністю додаткових джерел енергії.
Розрізняють САУ прямої дії та САУ непрямої дії.
Якщо енергії (потужності) чутливого елемента достатньо для переміщення робочого органа, то регулятор такої САУ називається регулятором прямої дії, якщо регулятор вимагає підсилення, то це регулятор непрямої дії.
Навести приклад.
Класифікація сау за видом перетворення сигналів.
Неперервні САУ;
Дискретні САУ.
В неперервних САУ вихідна величина або будь-який проміжний параметр може приймати будь-яке значення в діапазоні свого існування.
Дискретні САУ розділяють на імпульсні, релейні, цифрові.
Перетворення сигналів в таких системах тісно пов’язане з поняттям квантуванням сигналів.
Квантування неперервного сигналу називається процес перетворення неперервної величини в множини її дискретних значень.
Квантування за рівнем, яке реалізується в релейних САУ.
Квантування за часом застосовується в імпульсних САУ.
Поточний час
В цифрових САУ використовують метод комбінованого квантування.
При комбінованому квантування дискретний сигнал у відповідні фіксовані моменти часу приймає значення, які є значеннями найближчого дискретного рівня.
Класифікація сау за наявністю нелінійних елементів.
Нелінійні елементи можуть мати статичну характеристику зі слабою нелінійністю, або з суттєвою нелінійністю.
Якщо САУ у своєму складі містить хоча б один нелінійний елемент з суттєвою нелінійністю, то така САУ є САУ з суттєвою нелінійністю.
Класифікація сау за методом математичного опису.
Неперервні САУ описуються математичними моделями на основі диференціальних та інтегродиференціальних рівнянь.
Дискретні САУ описуються моделями на основі кінцево-різницевих рівнянь в різницевій або рекурентній формі.
Різницева форма
Рекурентна форма
Типові впливи сау.
Динамічні властивості систем управління оцінюються за реакцією САУ на ступінчатий сигнал.
Імпульсній сигнал у вигляді функції (функція Дірака).
Гармонічний сигнал
Гармонічний сигнал використовується при експериментальному дослідженні частотних характеристик елементів та САУ.
Сигнал у вигляді степенів функції.
;
;
.
Такі сигнали використовуються для програмування траєкторій.
Сигнал у вигляді випадкового процесу.
Як правило при дослідженні САУ задаються статистичні параметри випадкового процесу. Математичне сподівання, дисперсія, кореляційна функція, спектральна густина та ін.