Класифікація сау.

САУ класифікують за різними признаками:

10. За наявністю головного зворотного зв’язку;

11. За принципом управління;

12. За видом управління;

13. За типом задаючого сигналу;

14. За наявністю додаткових джерел енергії;

15. За наявності статичної похибки;

16. За методом перетворення сигналів;

17. За методом математичного опису;

18. За методом структурної побудови.

Вхідні і вихідні сигнали ОУ можуть бути векторними величинами.

Класифікація сау за наявністю головного чи зворотного зв’язку.

Розрізняють розімкнені та зімкнені САУ.

Розімкнені САУ не мають зворотного зв’язку.

Головний зворотній зв’язок (ГЗЗ) забезпечує передачу інформації з виходу САУ на її вхід.

Замкнені САУ – це САУ що містять Головний Зворотній Зв’язок.

Розімкнену САУ часто називають системною з ручним управлінням.

Недоліком розімкненої системи є відсутність інформації про зміни в процесі управління вихідної координати при формуванні управляючих впливів на ОУ.

Замкнена сау.

Головний Зворотній Зв’язок має бути жорстким від’ємним і одиничним.

Крім Головного Зворотнього Зв’язку розрізняють також місцеві зворотні зв’язки (МЗЗ).

Місцевий зворотній зв’язок охоплює тільки частину САУ тобто він забезпечує передачу інформації з виходу на вхід одного з попередніх відносно нього елементів схеми.

Коефіцієнт ланки зворотнього зв’язку (МЗЗ) може бути статичним або динамічним, в частковому випадку може бути одиничним.

Місцевий зворотній зв’язок може бути від’ємним або додатнім.

Додатні зворотні зв’язки забезпечують передачу зворотнього сигналу без зміни сигналу, що передається.

Від’ємний зворотній зв’язок забезпечує передачу сигналу з інверсією сигналу що передається.

Розрізняють також жорсткі і гнучкі зворотні зв’язки.

Жорсткий зворотній зв’язок впливає на роботу системи як в усталених так і в перехідних режимах.

Гнучкий зворотній зв’язок впливає на роботу системи тільки в перехідних (динамічних) режимах.

Класифікація сау за принципом управління.

До класичних принципів управління відносяться:

5. принцип управління за відхиленням;

6. принцип управління за збуренням або принцип компенсації;

7. комбінований принцип;

8. принцип адаптивного управління.

Принцип управління за відхиленням.

В структурних схемах використовуються наступні позначення елементів, що здійснюють додавання або віднімання системи.

Принцип управління за відхиленням.

сигнал похибки

- головна ідея принципу

Недолік полягає в тому що система управління при формуванні управляючого сигналу реагує не на причину, а на слідство. Що призводить до не досить високих показників якості в процесі управління.

В більшості існуючих систем автоматичного управління реалізовано саме принцип управління за відхиленням.

Принцип управління за збуренням.

ВП – вимірювальний пристрій

ПП – перетворюючий пристрій

Як недолік слід зазначити :

У випадку наявності неконтрольованих впливів, система буде мати низьку точність. Оскільки вона є розімкненою системою управління.

Комбінований принцип.

1)

2)

3)

Принцип адаптивного управління.

Р – регулятор

АІП – адаптивний ідентифікатор параметрів об’єкта управління

БНПР – блок настрою параметра регулятора.

Цей принцип використовується для побудови систем управління об’єктами, параметри яких змінюються в процесі управління.

вектор параметрів управління.

вектор параметрів регулятора.

Класифікація САУ за законом управління.

а) пропорційне управління;

П-регулятор.

б) пропорційно-диференційне управління;

ПД-регулятор.

в) інтегральний закон;

І-регулятор.

На виході регулюється поточне значення інтегралу.

г) пропорційно інтегральне управління;

ПІ-регулятор.

д) пропорційно диференційно інтегральне управління

ПІД-регулятор

Введення диференційної складової в закон управління дозволяє підвищити швидкодію системи управління.

Введення інтегральної складової в закон управління дозволяє підвищити точність САУ.

Системи управління в законі управління яких є інтегральна складова називаються астатичними САУ, а регулятор – астатичний регулятор.

Всі інші системи називаються статичними системами.