Синтез паралельного кп при наявності кп у вигляді диференційно-інтегруючої ланки.

Зворотній зв’язок за струмом ІІІ тип бажаної ЛАЧХ.

;

;

;

Билет №22 Интегральни показники якости сау

БІЛЕТ №23

1. Взаємозв’язок характеристик P(W) та xвих(t).

Відповідь:

Зв’язок між кривою перехідного процесу та дійсною частотною характеристикою .

В основу таких досліджень покладена залежність:

(1)

Аналогічним образом з кривою перехідного процесу пов’язана уявна частотна характеристика .

(2)

Більш зручним є використання при побудові перехідних процесів залежності (1).

Основні властивості функцій та .

1. Властивість лінійності:

Якщо функцію можна представити у вигляді суми окремих компонентів

то характеристику також можна представити у вигляді суми відповідних компонентів.

де .

2. Збільшення (зменшення) масштабу по осі ординат кривої в а разів призводить до збільшення (зменшення) масштабу по осі ординат кривої в а разів відповідно.

3. Збільшення масштабу кривої по осі абсцис в а разів призводить до зменшення в а разів масштабу кривої по осі абсцис.

4. Початкове значення кривої при тобто відповідає усталеному значенню кривої перехідного процесу

5. Значення кривої при відповідає значенню кривої в момент часу .

6. Якщо крива має точки розриву, то це говорить про наявність уявних коренів характеристичного рівняння і неспроможність кривої вийти на усталений режим, оскільки система знаходиться у нейтрально стійкому стані, на межі стійкості.

Висновок: чим більш крутою стає характеристика при перетині осі частот, тим більш повільніше затухає перехідний процес.

7. Для того, щоб перегулювання не перевищувало 18% необхідно, щоб крива мала всі додатні значення, не перетинала вісь частот, а її перша похідна була не додатною.

8. Якщо крива має пік, то значення перерегулювання можна обчислити наступним чином

9. Перехідний процес буде монотонним, якщо дійсна частотна характеристика має тільки додатні значення її І похідна є відємною в кожній точці, а абсолютне значення похідної при зростанні частот – зменшується.

Якщо криву можна апроксимувати трапецією, то оцінити швидкодію системи, час врегулювання можна наступним чином:

Для кривої , що містить тік з час регулювання, або швидкодія можуть бути оцінені із співвідношення:

Билет №24

Синтез паралельних коригувальних устроїв (КУ) слідкуючих САУ методом реалізації прямих БЛАЧХ.

БІЛЕТ №25

1. Статика САУ. Побудова статичних характеристик при різних видах з’єднання ланок.

Відповідь:

Статика САУ.

Статика – це розділ ТАУ, який вивчає поведінку САУ в усталених режимах.

Основні признаки усталених режимів.

1. Всі регульовані величини не змінюються, або змінюються по постійному закону.

2. Робочий орган ОУ знаходиться у стані спокою.

3. Існує баланс між енергією, що розтрачується в процесі управління.

Поняття статичної характеристики.

Статичною характеристикою називається залежність вихідної величини від вхідної величини, яка формується в усталених режимах.

Трьох-позиційне реле зона нечутливості насичення

Побудова статичних характеристик систем управління та їх компонентів за заданими статичними характеристиками.

Послідовне з’єднання ланок.

Послідовне з’єднання ланок характеризується тим, що вихідний сигнал попередньої ланки є одночасно вхідним сигналом для наступної ланки.

Паралельне з’єднання ланки.

Паралельне з’єднання ланок характеризується тим, що на кожну ланку подається один і той-же сигнал, а результуючий сигнал являє собою алгебраїчну суму вихідних всіх елементів.

Довжина

Згідно рівняння отримаємо , як довжину відрізка .

Для потроєння відповідної точки на статичній характеристиці, необхідно відрізок змістити вліво до злиття т. b з т. A. Тоді положення т. с буде відповідати .

Далі, задаючи друге значення , аналогічно знайдемо відповідне значення та будуємо характеристику .

Зворотній Зв’язок (ЗЗ) – це ланка, яка охоплена від’ємним зворотнім зв’язком.