Типові нахилиш
3) Ідеальна диференціюча ланка.
Передаточна функція:
при
4) Аперіодична ланка
Т – постійна часу;
k – коефіцієнт підсилення.
k є коефіцієнт пропорціональності між вхідною величиною та усталеним значенням вихідної величини і дорівнює передаточній функції при
ЛЧХ
при
Побудову ЛАЧХ будемо здійснювати для двох часових частот
Визначити похибку
ЛФЧХ
с
частота співпряження.
5) Диференціюча ланка.
Передаточна функція:
Приклад:
6) Коливальна ланка.
k – коефіцієнт підсилення;
Т – постійна часу;
коефіцієнт демпферуваня.
Рівняння динаміки коливальної ланки часто представляють в такій формі:
де ; ; .
В залежності від коливальна ланка може бути:
- Чисто коливальною ланкою;
- Консервативною ланкою;
- аперіодичною ланкою другого порядку.
ЛФЧХ
ЛАЧХ
7) Диференціюча ланка другого порядку.
8) Ланка з запізненням.
час запізнення.
ЛАЧХ
Приклад:
Визначити параметри і частотні характеристики ( , , , , , ЛАЧХ, ЛФЧХ):
1)
БІЛЕТ № 3
Побудова ЛАЧХ та ЛФЧХ розімкнутих САУ за видом передаточної функції (пряма задача).
Порядок побудови лачх статичних сау за видом передаточної функції.
Модифікований метод побудови сау за виглядом передаточної функції.
1. Передаточну функцію САУ розбивають на типові динамічні ланки.
2. Для кожної ланки визначають
значення співпряжної частоти
.
3. На площині
зокрема на осі частот відкладаємо
значення всіх співпрягаючих частот в
порядку їх зростання.
4. Визначаємо значення
.
5. З області низьких частот проводимо у напрямку зростання частоти горизонтальну лінію на рівні до першої найменшої з співпрягаючих частот.
6. Після найменшої співпрягаючої частоти характеристика проводиться під нахилом, який відповідає ЛАЧХ типової динамічної ланки.
7. Цей нахил проводиться до наступного значення співпряжної частоти, після якої нахил ЛАЧХ системи буде відповідати сумі нахилів систем до співпряжної частоти і нахилу ЛАЧХ типової ланки до якої відноситься ця співпряжна частота.
Порядок побудови лачх астатичних сау.
Передаточна функція астатичної САУ має вигляд:
порядок астатизму.
Порядок побудови лачх.
1. Визначають всі типові
динамічні ланки, що входять до складу
передаточної функції, а також порядок
астатизму
.
2. Визначають значення всіх співпрягаючих частот
3. На площині проставляють значення частот в порядку їх зростання.
4. На площині знаходять точку з координатами:
;
.
5. Через дану точку проводимо
пряму під нахилом
до І-ї
з співпрягаючих частот, що зустрічаються.
6. В подальшому ЛАЧХ змінює нахил на величину, яка відповідає нахилу тієї типової ланки до якої відноситься ця перша співпрягаюча частота. Цей нахил проводиться до наступної співпрягаючої частоти і т.д.
Побудова ЛАЧХ для системи
передаточні функції яких містять
ідеальні диференційні ланки, аналогічна
порядку побудови ЛАЧХ статичної САУ з
урахуванням того, що
