Лабораторная работа №1
Поворот головы
//Ставим робота в стандартную позу
srv_init(-200,-700,0,0,0,0,0,0,-70,450,-240,0,-200,-700,0,0,0,0,0,0,-70,450,-240,0)
//Подключаем необходимые модули
include "servo_init.bas"
include "std_proc.bas"
//Включаем все сервоприводы
gosub servo_group
gosub servo_on
gosub standard_pose
//Главная программа
main:
gosub standard_pose
gosub golova
stop
goto main
//Стандартная поза
standard_pose:
srv_move_all_ptp(-200,-700,0,0,0,0,0,0,-70,450,-240,0,-200,-700,0,0,0,0,0,0,-70,450,-240,0)
srv_waitmove_all()
return
golova:
srv_speed_all(6000)
srv_move(4,600)
srv_waitmove_all()
gosub standard_pose
return
Упражнения для самостоятельной работы:
1. Поворот головы в противоположную сторону
2. Поворот головы в обе стороны
Лабораторная работа №2
Поднятие руки
//Ставим робота в стандартную позу
srv_init(-200,-700,0,0,0,0,0,0,-70,450,-240,0,-200,-700,0,0,0,0,0,0,-70,450,-240,0)
//Подключаем необходимые модули
include "servo_init.bas"
include "std_proc.bas"
//Включаем все сервоприводы
gosub servo_group
gosub servo_on
gosub standard_pose
//Главная программа
main:
gosub standard_pose
gosub ruka
stop
goto main
//Стандартная поза
standard_pose:
srv_move_all_ptp(-200,-700,0,0,0,0,0,0,-70,450,-240,0,-200,-700,0,0,0,0,0,0,-70,450,-240,0)
srv_waitmove_all()
return
ruka:
srv_speed_all(6000)
srv_move(14,900)
srv_waitmove_all()
gosub standard_pose
return
Упражнения для самостоятельной работы:
1. Поднять руку параллельно полу
2. Поднять и опустить руку без использования gosub standard_pose
Лабораторная работа №3
Сгибание руки
//Ставим робота в стандартную позу
srv_init(-200,-700,0,0,0,0,0,0,-70,450,-240,0,-200,-700,0,0,0,0,0,0,-70,450,-240,0)
//Подключаем необходимые модули
include "servo_init.bas"
include "std_proc.bas"
//Включаем все сервоприводы
gosub servo_group
gosub servo_on
gosub standard_pose
//Главная программа
main:
gosub standard_pose
gosub ruki
stop
goto main
//Стандартная поза
standard_pose:
srv_move_all_ptp(-200,-700,0,0,0,0,0,0,-70,450,-240,0,-200,-700,0,0,0,0,0,0,-70,450,-240,0)
srv_waitmove_all()
return
ruki:
srv_speed_all(6000)
srv_move(15,800)
srv_waitmove_all()
//Ожидания завершения предшествующих действий
srv_move(14,-700)
srv_move(13,-700)
srv_waitmove_all()
//Ожидания завершения предшествующих действий
srv_move(14,-700)
srv_move(13,-300)
srv_waitmove_all()
gosub standard_pose
return
Упражнения для самостоятельной работы:
1. Прижать руку к голове
2. Прижать руку к груди
Лабораторная работа №4
Поднятие рук
//Ставим робота в стандартную позу
srv_init(-200,-700,0,0,0,0,0,0,-70,450,-240,0,-200,-700,0,0,0,0,0,0,-70,450,-240,0)
//Подключаем необходимые модули
include "servo_init.bas"
include "std_proc.bas"
//Включаем все сервоприводы
gosub servo_group
gosub servo_on
gosub standard_pose
//Главная программа
main:
gosub standard_pose
gosub ruki
stop
goto main
//Стандартная поза
standard_pose:
srv_move_all_ptp(-200,-700,0,0,0,0,0,0,-70,450,-240,0,-200,-700,0,0,0,0,0,0,-70,450,-240,0)
srv_waitmove_all()
return
ruki:
srv_speed_all(3500)
srv_moveptpg3(1,0,800,0)
srv_moveptpg3(4,0,800,0)
srv_waitmove_all()
gosub standard_pose
return
Упражнения для самостоятельной работы:
1.Подними руки по очереди
2.Подними и опусти руки друг за другом