Министерство образования Республики Беларусь

БЕЛОРУССКИЙ НАЦИОНАЛЬНЫЙ ТЕХНИЧЕСКИЙ

УНИВЕРСИТЕТ

Кафедра «Робототехнические системы»

А.Р.Околов

Е.Р.Новичихина

Г.С. Свидерский

А.А. Шевченко

С.И. Шахнер

МАТЕМАТИЧЕСКОЕ ОБЕСПЕЧЕНИЕ

ПРОМЫШЛЕННЫХ РОБОТОВ

Учебно-методический комплекс

для студентов специальности

1-53 01 06 – «Промышленные роботы

и робототехнические комплексы»

В 2 частях

Часть 2

КУРСОВАЯ РАБОТА

Минск

БНТУ

2013

УДК 007.52:51(076.5)

ББК 32.816я7

О-51

Рецензенты:

Н.Н. Гурский, С.Н.Павлович

О

О-51

колов А.Р.

Математическое обеспечение промышленных роботов: Учебно-мето-дический комплекс для студентов специальности 1-53 01 06 – «Промышленные роботы и робототехнические комплексы» : в 2 ч. / А.Р.Околов, Е.Р.Новичихина, Г.С. Свидерскмй, А.А. Шевченко, С.И. Шахнер. – Минск .: БНТУ, 2013. – Ч. 2 : Курсовая работа. - 65 с.

ISBN 978-985-550-092-7 (Ч.2).

Издание является второй частью учебно-методическо-го комплекса. Целью выполнения курсовой работы - повторение студентами лекционного материала и закрепление его на практике в виде курсовой работы. Рассмотрены основные вопросы, связанные с математическим описанием динамики и кинематики промышленного робота, планированием и моделированием траектории движения робота, а так же решением прямой и обратной задач кинематики и динамики.

Учебно-методический комплекс может быть полезен студентам, инженерам и преподавателям, занимающихся проектирование и эксплуатацией промышленных роботов

УДК 007.52:51(076.5)

ББК 32.816я7

ISBN 978-985-550-092-7 (Ч. 2) ©Околов А.Р., Новичихина Е.Р,

ISBN 978-985-550-093-4 Шевченко А.А, Шахнер С.И., 2013

© Белоруский национальный

технический университет, 2013

1. Тематика курсовой работы

Целью курсовой работы (КР) является разработка программных средств, обеспечивающих выполнение задач управления движением манипулятора промышленного робота (ПР). К таким задачам относятся: планирование и оптимизация желаемой траектории движения манипулятора в различных системах (пространствах) координат, вычисление линейных и угловых скоростей движения рабочего органа манипулятора и скоростей его обобщенных координат с использованием прямой и обратной матриц Якоби и т.д.

Разработке программных средств, как правило, предшествует математическое решение поставленной задачи.

2. ЗАДАНИЕ ПО КУРСОВОЙ РАБОТЕ

Задание по КР выдается студенту преподавателем в начале семестра. Варианты заданий могут отличаться друг от друга как исходными данными, так и характером решаемых задач. Содержание заданий по курсовой работе приведено в разделе 7, варианты заданий - в Приложении 1.

3. СОДЕРЖАНИЕ КУРСОВОЙ РАБОТЫ

Расчетно-пояснительная записка к курсовой работе должна содержать:

- титульный лист;

- задание по курсовой работе;

- аннотацию;

- введение;

- формулировку задачи;

- математическое решение задачи;

- листинг (текст) программы;

- распечатку исходных данных и результатов выполнения программы;

- список использованных источников;

- приложение (если требуется).

4. ТЕХНИЧЕСКИЕ И ПРОГРАММНЫЕ СРЕДСТВА

ДЛЯ ВЫПОЛНЕНИЯ РАБОТЫ

Курсовая работа выполняется на IBM-совместимом персональном компьютере (ПК) с использованием языка программирования ООП Visual C# 4.0. Допускается выполнение работы на других ПК и использование различных языков программирования.

5. ЗАЩИТА КУРСОВОЙ РАБОТЫ

При защите КР студент делает сообщение продолжительностью 5-10 минут, в котором показывает соответствие полученных результатов требованиям работы. При этом следует выделить основные этапы выполнения работы, отметить стандартные и оригинальные приемы решения поставленной задачи.

Вопросы, задаваемые студенту, могут касаться как содержания работы, так и различных разделов курса лекций по программному обеспечению робототехнических систем. При определении оценки за работу учитываются:

- правильность полученных результатов;

- обоснованность выбора и оригинальность решения;

- оформление расчетно-пояснительной записки

.