3. Подключение диффузионных оптических датчиков к источнику питания

1. Изобразите кабели на приведенном ниже чертеже и нанесите маркировку с их характеристиками и цветом.

Решение

Sensor left – датчик слева

24 V, brown – 24 В, коричневый; 0 V, blue – 0 В, синий

Sensor right – датчик справа

24 V, brown – 24 В, коричневый; 0 V, blue – 0 В, синий

2. Соедините датчики с источником питания согласно вашему чертежу.

Закрепите кабели в колодках с контактами следующим образом:

– Вставьте кабели в соответствующие гнезда и надавите внтурь. После чего кабели защелкнутся. Убедитесь, что кабели надежно закреплены.

– Кабели можно освободить из колодки с контактами посредством нажатия отверткой на оранжевый зажим для соответствующего гнезда и извлечения кабеля.

– Уложите и закрепите кабель датчика таким образом, чтобы избежать его вырывания или попадания в блок привода во время работы робота.

– Для замены аккумуляторов требуется снять блок управления. Убедитесь, что длины кабеля хватит для снятия колодки с контактами или блока управления без отсоединения кабеля.

– Убедитесь, что кабель не попадает в объектив камеры.

4. Настройка диффузионных оптических датчиков

1. Настройте диффузионные оптические датчики таким образом, чтобы они определяли черную линию и отключались после окончания черной линии. Опишите процедуру.

1: два диффузионных оптических датчика Белая поверхность: поверхность, которую необходимо пройти, жирная черная линия: отметка

- Подсоедините датчики к источнику питанию на интерфейсе вводов-выводов. - Установите Robotino® на поверхность, по которой он будет двигаться. - С помощью маленькой отвертки, входящей в комплект, покрутите регулировочный винт до тех пор, пока не загорится индикатор состояния. - Установите Robotino® на разметку (см. рисунок выше). Индикатор состояния должен отключиться. При необходимости отрегулируйте заново.

5. Подсоединение вводов и выводов оптических датчиков

1. Изобразите кабели на рисунке в части 3а, указав их соответствующие цвета и обозначения. Используйте обозначения контактов из упражнения 5b.

Решение

Signal line black, sensor right –сигнальная линия черная, датчик правый

Signal line white, sensor right - сигнальная линия белая, датчик правый

Signal line black, sensor left - сигнальная линия черная, датчик левый

Signal line white, sensor left - сигнальная линия белая, датчик левыйй

24 V, brown – 24 В, коричневый; 0 V, blue – 0 В, синий

24 V, brown – 24 В, коричневый; 0 V, blue – 0 В, синий

3. Соедините датчики с интерфейсом ввода-вывода.

• Соедините кабели левого оптического датчика с вводами DI3 и DI4, а кабели правого оптического датчика с вводами DI1 и DI2.

• Соедините черные сигнальные кабели с вводами DI1 и DI3, а белые сигнальные кабели с вводами DI2 и DI4.

6. Разработка программы для управления датчками

1. Какие функциональные блоки потребуются для управления оптическими датчиками?

Необходимы цифровые вводы от №1 до №4 (function block library  I/O connector) (библиотека функциональных блоков – соединитель вводов-выводов).

4. Соотнесите кабели с соответствующими цветами, а также местоположением на Robotino^® с датчиками.

Цифровой ввод	Положение (правый/левый)	Цвет (черный/белый)
1	Правый	Черный
2	Правый	Белый
3	Левый	Черный
4	Левый	Белый