Omnidrive, движение вперед
Создайте подпрограмму (Шаг1) с использованием функциональных блоков Omnidrive, трех двигателей и одной константы, в соответствии с которой Robotino® двигается вперед и в обратном направлении с одинаковой скоростью и ориентацией.
Функциональный блок Omnidrive выводит заданные значения скоростей трех двигателей в оборотах в минуту.
Система координат выбирается таким образом, чтобы положительная ось x соответствовала движению Robotino® вперед.
Снова приподнимите систему на подставки и откройте новую диаграмму функциональных блоков в Robotino® View.
Перетяните необходимые функциональные блоки из библиотеки функциональных блоков.
Соедините функциональные блоки в рабочую подпрограмму. Присвойте имена функциональным блокам.
|
Решение: forward_with_omnimodul.rvw2
Если значение константы указано как 100, то заданная скорость соответствует 100 [мм/с], т.е. 0,36 [км/ч].
Включите отображения данных на дисплее (Ctrl+D или View Show Connector Values). Обратите особенное внимание на значения для двигателей.
Проверьте, является ли заданная скорость для заднего двигателя постоянной = 0. См. также упражнение «Управление двигателем без omnidrive».
Результаты
Фактическая скорость не равна 0 и обычно колеблется между 27 и -27. Также очевидно, что ток двигателя не равен 0 и колеблется между 0 и 50 мА.
|
Пример
Экспериментально определите скорость движения вперед в [мм/с], необходимую для того, чтобы два двигателя работали со скоростью -500 или 500 об/мин. соответственно.
Ответ
|
Ответ: заданное значение vx = 117м/с
Перемещение в обратном направлении происходит, если задать отрицательную скорость для направления Х.
Проверьте это утверждение.
Что необходимо изменить, чтобы Robotino® двигался в обратном направлении с использованием привода omnidrive?
У константы должно быть отрицательное значение. В результате этого Robotino® двигается в отрицательном направлении х.
|
Решение: backwards_with_omnimodul.rvw2
Протестируйте программу движения в обратном направлении reverse travel.
Omnidrive, движение вбок
Измените программу без добавления каких-либо дополнительных функциональных блоков так, чтобы Robotino® двигался боком влево или вправо с такой же скоростью и ориентацией.
Приподнимите систему на подставках.
Соедините составляющие, которые обеспечивают движение Robotino® боком.
Сколько степеней свободы требуется для движения в сторону?
Для движения в сторону необходима дополнительная степень свободы, а именно движение вдоль оси Y. |
Наблюдайте за поведением разнонаправленных колес.
М1 и М3 вращаются в положительном направлении с одинаковой скоростью. М2 вращается в отрицательном направлении примерно в два раза быстрее.
Программное решение sidewards_with_omnimodul.rvw2
|