Добавил:
Upload Опубликованный материал нарушает ваши авторские права? Сообщите нам.
Вуз: Предмет: Файл:
1. Роботино - вступление + упражнения и решения...doc
Скачиваний:
0
Добавлен:
01.07.2025
Размер:
16.58 Mб
Скачать

Kopf-/Fußzeile rechts

Титульная страница в процессе разработки

[Schrift: 18/24 bold/regular]

Hier tippt der Autor ein (ohne Formatierung, nur Format „Standard“ verwenden):

Titel:

Robotino®

Untertitel:

Arbeitsbuch

Teilenummer (7-stellig):

8029495

Sprache:

en

  1. Использование по назначению

Мобильная роботизированная система Robotino® разработана и изготовлена исключительно в целях обучения и профессионального образования в области автоматизации процессов и технологии. Соответствующие обучающие организации и/или преподаватели должны обеспечить соблюдение всеми слушателями мер безопасности, описанных в предоставленных руководствах.

Настоящим Festo Didactic снимает с себя всю ответственность за ущерб, причиненный слушателям, обучающей организации и/или третьим лицам, нанесенный при использовании системы в ситуациях, не направленных на обучение и/или профессиональную подготовку, за исключением тех случаев, когда данный ущерб был причинен по злому умыслу или грубой неосторожности со стороны Festo Didactic.

Заказ №.: 8029495

Статус: 01/2014

Авторы: Monika Bliesener, Ralph-Christoph Weber, Ulrich Karras, Dirk Zitzmann, Thomas Kathmann

Графика: Doris Schwarzenberger

Макет: 03/2014, Susanne Durz, Frank Ebel

© Festo Didactic GmbH & Co. KG, 73770 Денкендорф, Германия, 2014

Internet: www.festo-didactic.com

E-mail: did@de.festo.com

Воспроизведение, распространение и использование этого документа, а также передача его содержания другим лицам без получения на это разрешения запрещены. Правонарушители будут считаться ответственными за уплату убытков. Все права защищены, в частности, право оформить патент, полезную модель или регистрацию дизайна проекта

  1. Содержание

1 Robotino®обучающая система по мобильной робототехнике и технологии автоматизации VII

1.1 Сферы применения мобильных роботов VIII

1.2 Промышленные задачи, решаемые посредством автоматизированной управляемой транспортной системы X

2 Обучающая система Robotino® XI

2.1 Целевые группы и тематика XI

2.2 Интересные факты о Robotino® XI

2.3 Экспериментальная методика XII

2.4 Упражнения XIII

2.5 Темы и содержание учебной программы XIII

2.6 Цели обучения XIV

3 Кардинально иная форма обучения XV

3.1 Темы обучения XV

3.2 Опытное обучение XV

3.3 Преимущества для ученика XV

3.4 Преимущества для ученика /центр обучения XVI

3.5 Задачи учителя XVI

3.6 Методологическая помощь преподавателю XVII

3.7 Социальные темы, соревнования XVIII

3.8 Дистанционное управление Robotino® на занятиях XVIII

Упражнения и решения

Проект 1: Осмотр поставленных деталей и ввод Robotino® в эксплуатацию 1

Проект 2: Линейное перемещение мобильной роботизированной системы в любом направлении 9

Проект 3: Линейное перемещение и позиционирование мобильной роботизированной системы 37

Проект 4: Прохождение автоматизированной управляемой транспортной системы по траектории с помощью двух оптических датчиков 49

Проект 5: Точно рассчитанное приближение к станции погрузки 65

Проект 6: Приближение к препятствию и поддержание определенного расстояния 79

Проект 7: Движение вокруг станции и приближение к разным точкам передачи 87

Проект 8: Прохождение автоматизированной управляемой транспортной системы по траектории при помощи аналогового индуктивного датчика 93

Проект 9: Определение оптимального двигательного поведения 107

Проект 10: Прохождение автоматизированной управляемой транспортной системы по траектории с помощью веб-камеры 121

Проект 11: Поиск и приближение к цветному объекту с помощью веб-камеры 131

Упражнения и рабочие листы

Проект 1: Осмотр поставленных деталей и ввод Robotino® в эксплуатацию 1

Проект 2: Линейное перемещение мобильной роботизированной системы в любом направлении 9

Проект 3: Линейное перемещение и позиционирование мобильной роботизированной системы 37

Проект 4: Прохождение автоматизированной управляемой транспортной системы по траектории с помощью двух оптических датчиков 49

Проект 5: Точно рассчитанное приближение к станции погрузки 65

Проект 6: Приближение к препятствию и поддержание определенного расстояния 79

Проект 7: Движение вокруг станции и приближение к разным точкам передачи 87

Проект 8: Прохождение автоматизированной управляемой транспортной системы по траектории при помощи аналогового индуктивного датчика 93

Проект 9: Определение оптимального двигательного поведения 107

Проект 10: Прохождение автоматизированной управляемой транспортной системы по траектории с помощью веб-камеры 121

Проект 11: Поиск и приближение к цветному объекту с помощью веб-камеры 131

Примечание

Упражнения и решения основаны на версии 3.0.5 приложения Robotino® View.

.

Приложение

1 Управление с обратной связью/ПИД-регулятор I-1

1.1 Что такое управление с обратной связью? I-1

1.1.1 Технология управления без обратной связи/с обратной связью I-1

1.1.2 Основная терминология управления с обратной связью I-2

1.2 Описание временной реакции управляемых систем I-9

1.3 Регуляторы с обратной связью I-9

1.3.1 Пропорциональный регулятор I-10

1.3.2 Регулятор интегранльного действия I-12

1.3.3 Регулятор дифференциального действия I-13

1.3.4 Комбинированные регуляторы I-14

1.3.5 Структуризация и параметрирование регуляторов I-17

2 Подсистемы робота: Привод I-20

2.1 Общая информация по всенаправленным роботам I-20

2.2 Разнонаправленные колеса I-22

2.3 Свобода движения системы на плоскости и в пространстве I-24

2.3.1 Степени свободы I-24

2.3.2 Система координат I-25

2.3.3 Движение тел I-26

2.4 Включение всенаправленного привода I-27

2.4.1 Включение и направление движения I-29

2.4.2 Включение трех двигателей Robotino® I-30

3 График характеристик датчиков I-32

3.1 Запись графика характеристик I-32

3.2 Линеаризация графика характеристик I-32

4 Инфракрасные датчики расстояния I-34

4.1 Инфракрасные датчики в Robotino® View I-35

5 Оптические датчики приближения I-37

5.1 Конструкция оптических датчиков приближения I-37

5.2 Запас рабочих характеристик оптических датчиков I-38

5.3 Технические характеристики I-39

5.4 Примечания по эксплуатации I-40

5.5 Подавление фона посредством диффузионного датчика I-41

5.6 Регулируемая чувствительность I-41

5.7 Поведение диффузионного датчика в случае с зеркальным объектом I-42

5.8 Примеры применения I-43

5.9 Оптические датчики приближения с оптико-волоконными кабелями I-44

5.9.1 Примечания по эксплуатации I-44

5.9.2 Примеры применения I-45

6 Индуктивный датчик I-46

6.1 Использование I-46

7 Чувствительная кромка, обнаружение столкновений I-47

7.1 Области применения I-47

7.2 Бампер в Robotino® View I-47

8 Веб-камера I-48