1.3.1. Рассмотрим структурную группу abв 8
Скорость внутренней точки В находим с помощью векторных равенств, определяющих скорость этой точки относительно двух внешних кинематических пар
VB=VА+VBА
VB=VB8+VBB8
Так как точка А совершает вращательное движение, то VА направлена перпендикулярно звену ОА в сторону вращения этого звена, т.е. VА ОА.
VB-неизвестна по величине, но известно ее направление. Так как точка B совершает вращательное движение, то VB направлена перпендикулярно звену B8B,т.е.VB B8B.
VC-неизвестна по величине, но известно ее направление. Так как точка C совершает поступательное движение по жесткой направляющей ХХ, то VC направлена параллельно этой направляющей, т.е. VC ХХ.
VD -неизвестна по величине, но известно ее направление. Так как точка D соверша-ет вращательное движение, то VD направлена перпендикулярно звену CD,
т.е.VB B8B.
Строим векторное уравнение. Для этого выбираем полюс построения плана скоростей р и в масштабе v откладываем вектор (ра) ОА.
К скорости точки А на плане скоростей (конец вектора (ра)) добавляем направление вектора VBA AB. Так как VB6=0, то точку B6 переносим в полюс р.
Через полюс р откладываем направление VBB8.B8B Абсолютная скорость точки B исходит из полюса р, а конец вектора скорости определяется пересечением VBB8 с VBA.
Аналогично находим VC .Через полюс р откладываем направление VCC8 ХХ. Абсолютная скорость точки D исходит из полюса р, а конец вектора скорости определяется пересечением VCC8 с VBC.
Пользуясь свойством подобия, на плане скоростей построим скорость центра тяжести S2 звена AB. Точка S2 делит звено AB пополам.
Исходя
из этого, на середине отрезка (аb)
плана скоростей откладываем точку S2.
Абсолютная скорость точки S2 исходит из полюса р, и направлена в точку s2 на плане скоростей.
Построим скорость центра тяжести S2 звена AB. Точка S2 делит звеноAB в отношении:
Исходя из этого соотношения, на отрезке (ас) плана скоростей откладываем точку S2.
Абсолютная скорость точки S4 исходит из полюса р, и направлена в точку s4 на плане скоростей.
Построим скорость центра тяжести S4 звена DC. Точка S4 делит звеноDC в отношении:
Исходя из этого соотношения, на отрезке (dc) плана скоростей откладываем точку S4.
Линейная скорость точки B с учетом масштаба будет равна:
VB=(рb)v =40*0.076=30.4
VD=(рd)v =70*0.076=30.4
VBA=(ba)v =37*0.076=30.4
VDC=(dc)v =56*0.076=30.4
VB= VBB6
VC=(рc)v =46*0.076=30.4
V S4=(рS2)v =43*0.076=30.4
V S4=(р S4)v =53*0.076=30.4
Результаты расчета сводим в таблицу 1.