2) Передаточные функции систем различной структуры

Последовательное соединение звеньев.

Пусть

тогда а

При последовательном соединении звеньев передаточная функция системы равна произведению передаточных функций звеньев, входящих в систему.

Параллельное включение звеньев.

Определим передаточную функцию системы:

Билет 4

Принцип управления по возмущению (принцип компенсации, принцип Понселе).

Сущность принципа Понселе заключается в том, что возмущение измеряется и формируется управляющее воздействие по каналу возмущения на объект так, чтобы скомпенсировать влияние возмущения на регулируемую координату.

Регулирующий орган управляется только в функции внешних воздействий F(р) и R(р). Фактическое изменение регулируемой функции у на работу регулятора влиять не будет, т.е. управление осуществляется по разомкнутому циклу.

Y(p)=Yr(p)+Yf(p)=Wp(p)Wor(p)R(p)+[Wkf(p)Wp(p)Wor(p)-Wof(p)]F(p);

при выполнении условия Wp(p)Wor(p)=1 и Wkf(p)Wp(p)Wor(p) -Wof(p)=0 ,

Y(p)=R(p).

Достоинства:

Возможна полная компенсация действия возмущения.
Компенсирующее устройство не влияет на устойчивость.
Простота регулятора.

Недостатки:

Необходимо сравнительно точно измерять возмущающие воздействия, что не всегда может быть выполнено, так как возмущающие силы обычно не поддаются точному измерению.
Реализация регулятора в общем случае невозможна, так как в передаточной функции Wp(p)=1/Wor(p) порядок числителя, как правило, выше порядка знаменателя.
Регулирование по возмущению может быть использовано лишь для объектов устойчивых.
Компенсируется только измеренное возмущение.
Приборы для измерения возмущений сложные и дорогие.

Такие системы применяются в тех случаях, когда не требуется высокая точность выполнения алгоритма функционирования объекта.

2) Преобразование структурных схем

Используется для упрощения анализа и синтеза САУ, составления передаточных функций и дифференциальных уравнений. Преобразования схем проводят так, чтобы контуры не пересекались, а чтобы один контур входил внутрь другого. Закон изменения выходного сигнала не должен изменяться в результате эквивалентного преобразования структуры.

Исходная структура системы	Эквивалентная структура системы
Перенос точки суммирования сигналов со входа на выход. Уравнение выходной координаты:	W_ф(p) - фиктивная передаточная функция
Перенос точки суммирования сигналов с выхода звена на его вход. Уравнение выходной координаты:
Перенос точки съема сигнала со входа звена на его выход.