8.2 Режим постійної швидкості переміщення ро

Умова виникнення даного режиму: швидкість зміни сигналу ЗЗ менша або дорівнює швидкості зміни вхідного сигналу ε. Часто причиною виникнення цього режиму може бути помилка в визначення параметрів налаштування АР.

.

Рисунок 8.4 – Режим постійної швидкості переміщення РО

На верхньому графіку рисунка 8.4 показана лінія зміни вихідного сигналу під час процесу регулювання.

При появі сигналу розлагодження  сигнал ЗЗ X_ЗЗ довгий час відстає за амплітудою від вхідного сигналу, тобто їх різниця довгий час є більшою зони нечутливості реле Δ і весь цей час релейний елемент включений. Внаслідок цього ВМ довгий час переміщує РО, що доходить до крайнього положення і залишається в ньому повністю відкритим або повністю закритим до тих пір, поки вхідний сигнал  не зменшиться за рахунок природної зміни вихідного сигналу об’єкта управління Х_а і потім довгий час він знов не буде меншим сигналу ЗЗ.

Внаслідок цього ВМ знов дійде до протилежного крайнього положення і далі в системі буде формуватися двопозиційне регулювання, тобто виникнуть автоколивання.

Цей режим роботи АР заборонений за причинами:

1. внаслідок швидкого зношування ВМ і РО.

2. амплітуда відхилень регульованого параметра перевищує допустимі технічним регламентом відхилення, що викликає спрацювання сигналізації або автоматичного захисту.

Повернення до пульсуючого режиму із цього режиму – шляхом встановлення правильно визначенних налаштувань регулятора К_Р, Т_И.

8.3 Сумісний режим

Умова виникнення цього режиму роботи АР: .

Цей режим виникає наприкінці роботи регулятора в першому режимі, коли випадкові коливання сигналу неузгодження мають амплітуду, близьку до ширини зони нечутливості (рисунок 8.5), при цьому параметр Х_а хоча і відрегульований, але релейний елемент почергово короткочасно вмикається в протилежних напрямках (світлофорний ефект ).

Рисунок 8.5 – Сумісний режим роботи АР

З графіку рисунка 8.5 видно, що РО коливається відносно середнього значення параметру Х_а. Режим заборонений тому, що приводить до швидкої поламки ВМ (в редукторі зношуються шестерні, електродвигун виходить з ладу тому, що пускові струми двигунів на порядок більші, ніж номінальні струми живлення). Тепловий ефект (виділення тепла на обмотках двигуна) пропорційний квадрату струму, тому в пускових режимах двигун нагрівається значно сильніше, ніж в номінальних режимах.

Щоб повернутися з цього режиму в перший, потрібно збільшити зону нечутливості Δ або зменшити зона повернення Δ_В (тривалість імпульсів включення).

8.4 Режим одноразового вмикання вм на половину періоду

Умова виникнення режиму:

.

цей режим виникає або внаслідок вибору неправильних налаштувань АР, або неправильного вибору ВМ: вибрані або дуже великий коефіцієнт передачі регулятора К_Р, або дуже мала постійна часу інтегрування Т_И, або дуже швидкий ВМ, або всі ці умови разом.

Рисунок 8.6 – режим одноразового вмикання ВМ на половину періода

Швидкість зміни сигналу ЗЗ набагато більша швидкості зміни вхідного сигналу, при цьому найкоротше включення релейного елементу приводить до значного переміщення РО і великої зміни сигналу ЗЗ (рисунок 8.5). Різниця між сигналами ε і x_ЗЗ буде швидко змінювати свій знак на протилежний, тобто за одне коротке включення ми переходимо за межі зони нечутливості протилежного знаку. Внаслідок цього реле включає ВМ в протилежному напрямку і реверсування ВМ відбувається безперервно.

Електродвигун при цьому швидко перегрівається пусковими токами і виходить з ладу, а редуктор (шестерні) інтенсивно зношується.

Для виходу з цього режиму необхідно:

1. Правильно вибрати налаштування АР К_Р, Т_И, Т_Д .

2. Якщо це не дає ефекту, то потрібно замінити ВМ на більш повільний, вибравши його з ряду часів сервомоторів: Т_ВМ = 10, 25, 63, 250, 450, 630 с.