- •Введение
- •В1. Исходные понятия
- •Первый вопрос, возникающий у студентов при появлении новой дисциплины – а зачем нам это нужно? Давайте попытаемся ответить на него в отношении дисциплины «Основы теории управления».
- •В2. Краткая история развития теории управления
- •1. Общие сведения о системах автоматического управления
- •1.1. Основные понятия системотехники
- •1.2. Понятие управления
- •1.3. Классификация систем управления
- •Параметрических возмущений
- •С информационной огибающей (в)
- •1.4. Задачи и математические модели систем управления
- •1.4.1. Задачи теории управления
- •1.4.2. Понятие о математических моделях систем управления
- •1.4.3. Способы построения моделей
- •2. Математический аппарат анализа и синтеза линейных непрерывных систем управления
- •2.1. Математические средства описания систем управления
- •2.2. Средства описания моделей систем в функциональном пространстве
- •2.2.1. Дифференциальные уравнения
- •Общая форма записи системы дифференциальных уравнений может быть представлена в виде
- •2.2.2. Передаточные функции
- •2.2.3. Временные характеристики
- •Тестовые сигналы
- •2.2.4. Частотные характеристики
- •2.1.5. Полнота характеристик
- •2.3. Средства описания моделей систем управления
- •2.3.1. Дифференциальные уравнения в форме Коши
- •2.4. Линейные модели систем управления
- •2.4.1. Понятие линеаризации моделей
- •2.4.2. Модели «вход-выход»
- •2.4.3. Модели с раскрытой структурой
- •2.4.4. Модели в виде сигнальных графов (графов Мейсона)
- •3. Структурные методы теории автоматического управления
- •3.1. Понятие структуризации
- •3.2. Преобразования структурных схем
- •3.3. Передаточные функции систем
- •3.4. Типовые звенья систем управления
- •Типовые звенья нулевого порядка и их передаточные характеристики
- •Типовые звенья первого порядка и их передаточные характеристики
- •Типовые звенья второго порядка и их передаточные характеристики
- •3.4.2. Элементарные звенья
- •Элементарного усилительного звена
- •Элементарного усилительного звена
- •Элементарного усилительного звена
- •Элементарного звена чистого запаздывания
- •А − в комплексной плоскости, б − в действительном пространстве
- •Элементарного звена чистого запаздывания
- •Идеального дифференцирующего звена
- •Элементарного интегрирующего звена
- •Элементарного интегрирующего звена
- •Элементарного интегрирующего звена
- •Типового дифференцирующего звена
- •Частотные характеристики типового дифференцирующего звена
- •Интегрирующего звена
- •Апериодического звена
- •Форсирующего звена
- •Реального дифференцирующего звена
- •Реального дифференцирующего звена
- •Реального дифференцирующего звена
- •Реального дифференцирующего звена
- •Реального дифференцирующего звена
- •Реального интегрирующего звена
- •Реального интегрирующего звена
- •4. Основные свойства систем управления
- •4.1. Основные требования к системам управления
- •4.2. Устойчивость систем управления
- •Устойчивой (а), нейтральной (б) и неустойчивой (в)
- •От вида корней характеристического полинома
- •Некоторые координаты отображения единичного квадрата с помощью функции
- •Некоторые координаты отображения единичного квадрата с помощью функции
- •Для устойчивых (а) и неустойчивых (б) систем
- •4.3. Инвариантность (робастность) систем управления
- •4.4. Чувствительность систем управления
- •4.5. Показатели качества систем управления
- •5. Синтез линейных систем управления
- •5.1.Основные понятия
- •5.2. Постановка задачи синтеза одноканальных систем
- •5.3. Условия разрешимости задачи синтеза
- •5.4. Частотный метод синтеза
- •5.5. Модальный метод синтеза
- •Литература
Литература
1. Андреев Ю.Н. Управление конечномерными линейными объектами.: Наука, 1978.
2. Бесекерский В.А., Попов Е.П. Теория автоматического регулирования. .М.: Наука, 1974.
3. Ерофеев А. А. Теория автоматического управления. - СПб.: Политехника 1998.
4. Иващенко Н.Н. Автоматическое регулирование. - М.: Машиностроение, 1978.
5. Коновалов Г.Ф. Радиоавтоматика. - М.: Высш. шк., 1990.
6. Первозванский А.А. Курс теории автоматического управления. -Выс. шк., 1986.
7. Попов Е.П. Теория линейных систем автоматического регулирование л управления. -М,: Высш. шк., 1989.
8. Теория автоматического регулирования. Кн. 1-3 / Под ред. В.В. Солодовникова. - М.: Машиностроение, 1967.
9. Теория автоматического управления. В 2 ч. / Под ред. А.А. Воронова. М.: Высш. шк., 1986.
10. Топчеев Ю. М. Атлас для проектирования систем автоматического регулирования. - М.: Машиностроение, 1989.
11. Филипс Ч., Харбор Р. Системы управления с обратной связью. М.: Лаборатория базовых знаний, 2001.