
- •Введение
- •В1. Исходные понятия
- •Первый вопрос, возникающий у студентов при появлении новой дисциплины – а зачем нам это нужно? Давайте попытаемся ответить на него в отношении дисциплины «Основы теории управления».
- •В2. Краткая история развития теории управления
- •1. Общие сведения о системах автоматического управления
- •1.1. Основные понятия системотехники
- •1.2. Понятие управления
- •1.3. Классификация систем управления
- •Параметрических возмущений
- •С информационной огибающей (в)
- •1.4. Задачи и математические модели систем управления
- •1.4.1. Задачи теории управления
- •1.4.2. Понятие о математических моделях систем управления
- •1.4.3. Способы построения моделей
- •2. Математический аппарат анализа и синтеза линейных непрерывных систем управления
- •2.1. Математические средства описания систем управления
- •2.2. Средства описания моделей систем в функциональном пространстве
- •2.2.1. Дифференциальные уравнения
- •Общая форма записи системы дифференциальных уравнений может быть представлена в виде
- •2.2.2. Передаточные функции
- •2.2.3. Временные характеристики
- •Тестовые сигналы
- •2.2.4. Частотные характеристики
- •2.1.5. Полнота характеристик
- •2.3. Средства описания моделей систем управления
- •2.3.1. Дифференциальные уравнения в форме Коши
- •2.4. Линейные модели систем управления
- •2.4.1. Понятие линеаризации моделей
- •2.4.2. Модели «вход-выход»
- •2.4.3. Модели с раскрытой структурой
- •2.4.4. Модели в виде сигнальных графов (графов Мейсона)
- •3. Структурные методы теории автоматического управления
- •3.1. Понятие структуризации
- •3.2. Преобразования структурных схем
- •3.3. Передаточные функции систем
- •3.4. Типовые звенья систем управления
- •Типовые звенья нулевого порядка и их передаточные характеристики
- •Типовые звенья первого порядка и их передаточные характеристики
- •Типовые звенья второго порядка и их передаточные характеристики
- •3.4.2. Элементарные звенья
- •Элементарного усилительного звена
- •Элементарного усилительного звена
- •Элементарного усилительного звена
- •Элементарного звена чистого запаздывания
- •А − в комплексной плоскости, б − в действительном пространстве
- •Элементарного звена чистого запаздывания
- •Идеального дифференцирующего звена
- •Элементарного интегрирующего звена
- •Элементарного интегрирующего звена
- •Элементарного интегрирующего звена
- •Типового дифференцирующего звена
- •Частотные характеристики типового дифференцирующего звена
- •Интегрирующего звена
- •Апериодического звена
- •Форсирующего звена
- •Реального дифференцирующего звена
- •Реального дифференцирующего звена
- •Реального дифференцирующего звена
- •Реального дифференцирующего звена
- •Реального дифференцирующего звена
- •Реального интегрирующего звена
- •Реального интегрирующего звена
- •4. Основные свойства систем управления
- •4.1. Основные требования к системам управления
- •4.2. Устойчивость систем управления
- •Устойчивой (а), нейтральной (б) и неустойчивой (в)
- •От вида корней характеристического полинома
- •Некоторые координаты отображения единичного квадрата с помощью функции
- •Некоторые координаты отображения единичного квадрата с помощью функции
- •Для устойчивых (а) и неустойчивых (б) систем
- •4.3. Инвариантность (робастность) систем управления
- •4.4. Чувствительность систем управления
- •4.5. Показатели качества систем управления
- •5. Синтез линейных систем управления
- •5.1.Основные понятия
- •5.2. Постановка задачи синтеза одноканальных систем
- •5.3. Условия разрешимости задачи синтеза
- •5.4. Частотный метод синтеза
- •5.5. Модальный метод синтеза
- •Литература
Лекция 1
Введение
В1. Исходные понятия
Первый вопрос, возникающий у студентов при появлении новой дисциплины – а зачем нам это нужно? Давайте попытаемся ответить на него в отношении дисциплины «Основы теории управления».
Окружающий нас мир представляет собой совокупность взаимосвязанных социальных, экономических, технических, биологических и иных систем. Объекты управления могут быть техническими (суда, самолеты, автомобили, прокатные станы…), экономическими (цех, завод, отрасль, предприятие торговли, банк,…), биологическими (клетка, организм, популяция,…), социальными (общественные организации, государства,…), военными (полк, армия, штаб,..) и др.
В неживой природе мы наблюдаем процессы зарождения, существования и смерти звезд и целых галактик, и понимаем, что есть некоторые высшие силы, управляющие этими процессами. Эти процессы существуют независимо от нас, протекают без участия и влияния человека, т.е. объективно.
Процессы управления непрерывно протекают и в живой природе. Любой живой организм представляет собой сложную систему управления, эффективность работы которой определяет функционирование всех органов и жизнедеятельность организма, например, состояние здоровья человека, его энергетический и творческий потенциалы.
В человеческом обществе существуют проблемы управления коллективами и государствами, войсками и боевой техникой, развитием общества в целом.
В своей практической деятельности человек использует законы природы для достижения определенных целей, т.е. «управляет» силами природы, заставляет их работать в определенном направлении (промышленность, транспорт, химические процессы и т.п.).
Различают понятия регулирования и управления. В чем разница между ними? Регулирование – это поддержание в заданных пределах некоторой управляемой величины, характеризующей управляемый процесс. Управление же – это некоторая совокупность действий по достижению цели, стоящей перед системой управления.
Таким образом, регулирование – составная часть процесса управления.
Теория управления изучает общие закономерности систем управления независимо от их природы. Поэтому изучение процессов управления необходимо каждому образованному человеку, стремящемуся осознать окружающую его действительность. Тем более знание этих процессов необходимо современному инженеру, содержанием деятельности которого является разработка и эксплуатация систем управления самыми различными объектами и системами.
Можно рассмотреть этот тезис более подробно применительно к любой из ваших будущих специальностей. Например, вычислители изучают вычислительные системы, и проблемы управления ими полностью укладываются в рамки теории управления. Программистам теория управления необходима с двух точек зрения: во-первых, объектами их разработки являются программные системы, а во-вторых, одним из современных классов систем управления являются цифровые системы, сердцем которых являются программируемые контроллеры. Аналогичные тезисы можно привести в отношении любо другой специальности
Функционирование таких систем есть организация целенаправленного взаимодействия энергии, вещества и информации. Конечной целью использования информации является управление, т.е. выработка и реализация управляющих воздействий. Процесс функционирования любых систем включает два основных компонента:
− получение информации от внешней среды и ее анализ;
− принятие решений и их исполнение.
Эти компоненты составляют основу любого процесса управления.
Универсальность принципов управления позволяет применять их к объектам любой природы, в том числе и к самим процессам получения, передачи и обработки информации. Таким образом, сами процессы управления могут рассматриваться как объекты управления систем более высоких уровней иерархии, а изучение законов управления есть способ познания окружающего мира.