- •Аннотация.
- •Введение.
- •Обзор стенда «Робот – художник».
- •Принцип работы
- •1.2 Конструкция стенда
- •Описание принципа работы программной части.
- •3.1 Применение Ethernet.
- •3.3. Разновидности Ethernet.
- •Ранние модификации Ethernet:
- •Математическое Описание программного обеспечения.
- •Работа с цветным изображением.
- •4.1.2 Системы технического зрения.
- •4.1.1.1 Компоненты системы машинного зрения.
- •4.1.1.2. Методы обработки
- •4.1.1.3. Применение машинного зрения.
- •4.1.3 Система rgb.
- •4.1.4 Индексированные изображения.
- •4.1.5 Медианный фильтр.
- •4.1.6 Монохромное изображение.
- •4.1.7 Бинарное изображение.
- •Работа с камерой.
- •Компоненты системы управления стендом «Робот – художник».
- •Обзор привода движения системы.
- •6.1.2. Шаговый двигатель и преобразователь движения
- •6.1.2.1. Технические данные.
- •6.1.2.2. Допустимые усилия и моменты(стандартная каретка).
- •6.1.3. Контроллер двигателя cmms-st.
- •6.1.4. Конфигурация контроллера двигателя.
- •6.1.4.1. Общие сведения.
- •6.1.4.2. Характеристики.
- •6.1.4.3. Конфигурация контроллера для шаговых двигателей При помощи программы fct.
- •Конфигурирование центрального контроллера siemens.
- •Реализация программной части с использованием контроллера Siemens.
- •Алгоритм управления стендом.
- •Отладка и настройка системы управления.
- •Заключение.
4.1.4 Индексированные изображения.
Цветное индексированное изображение – изображение, цвет каждого элемента которого задается в специальной таблице – палитре.
Таким образом, каждый элемент изображения имеет в качестве цвета некий условный индекс, который расшифровывается по таблице цветов (палитре) в реальные компоненты цвета ,что позволяет для каждого такого элемента построить «истинный» цвет в заданной цветной модели.
Такая организация изображения делает размер его файла небольшим, ведь теперь не надо описывать цветовые значения каждого пикселя.
Наряду с высокой скоростью обработки, небольшими размерами файлов и удобными средствами для управления цветом ,индексированные изображения имеют серьезный недостаток, связанный с ограниченными возможностями цветной таблицы, не позволяющей создать реалистические изображения. Из-за определенного ограничения этот формат становится неэффективным, когда изображение содержит более чем 256 уникальным цветов.
Индексированное изображение имеет две компоненты: числовую матрицу данных и матрицу цветной карты. Матрица цветовой карты представляет собой массив размером mx3, где m – длина цветовой карты ,которая равна числу различных цветов на данном изображении. Каждая строка матрицы цветовой карты обозначает красную, зеленую и синие компоненту одного цвета. Индексированное изображение использует «прямое отображение» величин яркости ( насыщенности, цветного тона) пикселов и значения цветовой карты. Цвет каждого пикселя определяется с помощью соответствующего числа, стоящего в матрице данных, которое используется в виде указателя на матрицу цветовой карты.
4.1.5 Медианный фильтр.
Медианный фильтр – один из видов цифровых фильтров, широко используемый в цифровой обработке сигналов и изображений для уменьшения уровня шума. Медианный фильтр является нелинейным КИХ(конечная импульсная характеристика) – фильтром.
Значения отсчетов внутри окна фильтра сортируются в порядке возрастания ( убывания); и значение, находящееся в середине упорядоченного списка, поступает на выход фильтра. В случае четного числа отсчетов в окне выходное значение фильтра равно среднему значению двух отсчетов в середине упорядоченного списка. Окно перемещается вдоль фильтруемого сигнала и вычисления повторяются (рис.4.4).
рис.4.4 – медианный фильтр
Медианная фильтрация – эффективная процедура обработки сигналов, подверженных действию импульсных помех.
4.1.6 Монохромное изображение.
Монохромное изображение – исходя из определения монохромного излучения, изображения, содержащее свет одного цвета ( длины волны), воспринимаемый как один оттенок (в отличие от цветного изображения, содержащего различные цвета) (рис.4.5).
Рис.4.5 – монохромное изображение
Монохромными изображениями, например, являются рисунки тушью, карандашом или углем, черно-белые фотоснимки, изображения на экране черно – белых телевизоров или компьютерных мониторов (независимо от истинного цвета их свечения).
