
- •Раздел 1
- •Глава 1
- •1.1. Основные понятия, определения автоматики и автоматизации производственных процессов
- •1.2. Классификация элементов автоматики
- •7. Теорема о конечном значении оригинала y{t)
- •1.5. Передаточные функции элементов и систем автоматики
- •1.6. Частотные передаточные функции и частотные характеристики
- •1.7. Динамические и частотные характеристики элементов
- •Глава 2
- •2.1. Датчики для измерения размеров и перемещения
- •2.2. Датчики дефектоскопии древесины
- •2.3. Датчики измерения скорости, ускорения
- •2.4. Датчики для измерения силы, давления, веса
- •2.5. Датчики давления
- •2.6. Датчики температуры
- •Глава 3 усилительные элементы
- •3.2. Ламповые электронные усилители
- •3.3. Полупроводниковые усилители
- •3.5. Магнитные усилители
- •3.6. Реле как усилитель
- •3.7. Релейные усилители серии «логика-и»
- •3.8. Гидравлические и пневматические усилители
- •Глава 4 исполнительные механизмы
- •4.1. Электромагниты
- •4.2. Электродвигатели как исполнительные механизмы автоматических систем
- •4.3. Шаговые двигатели и электромагнитные муфты
- •4.5. Пневматические, гидравлические
- •4.6. Гидравлические исполнительные механизмы
- •Глава 5
- •5.2. Электронные переключающие устройства
- •5.3. Электротепловые переключающие устройства
- •5.4. Гидравлические переключающие устройства
- •5.5. Реле времени как переключающее устройство
- •5.6. Программные устройства, командоаπ параты
- •Глава 6 элементы и узлы цифровой автоматики
- •6.2. Комбинационные схемы и цифровые автоматы
- •6.4. Система синхронизации цифровых устройств
- •6.5. Триггеры
- •6.6 Регистры, шифраторы, дешифраторы
- •6.8. Арифметическо-логическое устройство (алу)
- •6.10. Цифроаналоговые преобразователи (цап). Аналого-цифровые преобразователи (ацп)
- •Глава 7 микропроцессоры и микроэвм
- •7.1. Общие понятия
- •7.2. Классификация и характеристики микропроцессоров
- •7.3. Структуры микропроцессоров
- •7.4. Интерфейс микропроцессорных систем
- •7.6. Современные микроэвм
- •7.7. Программирование микропроцессорных систем
- •Раздел I I
- •Глава 8 объекты регулирования и управления
- •8.1. Объекты автоматического регулирования технологических параметров
- •8.2. Экспериментальные методы определения характеристик объектов регулирования
- •8.4. Автоматическая идентификация моделей объектов управления
- •Глава 9
- •9.1. Основные понятия
- •9.2. Законы регулирования и типы регуляторов непрерывного действия
- •9.3. Анализ качества аср
- •9.4. Устойчивость аср
- •9.5. Основные показатели качества аср
- •9.6. Синтез аср
- •9.7. Компенсация возмущающих воздействий при синтезе аср
- •9.8. Следящие системы регулирования
- •Глава 10
- •10.1. Общие сведения
- •10.2. Включающие и выключающие элементы
- •10.3. Основные логические операции и их связки
- •10.5. Логические функции
- •10.6. Логические элементы
- •10.7. Реализация логических функций
- •10.8. Реализация математико-логических операций на элементах и-108
- •10.9. Реализация математико-логических операций на базовых элементах и-103
- •10.10. Основные функциональные схемы на логических элементах
9.8. Следящие системы регулирования
Следящие системы регулирования представляют собой системы автоматического регулирования, в которых регулируемый параметр y(t) (заданная величина) изменяется в зависимости от изменения какой-либо другой величины g{t), т. е.
Рис. 9.9. Следящая система с электронным усилителем Рис. 9.10. Следящая система воспроизведения скорости вращения
y(t) воспроизводит с определенной точностью изменяющуюся по неизвестному закону g(t).
На рис. 9.9 показана следящая система с электронным усилителем. Если сельсин 1 повернуть на угол Θвх = g(t), то на сельсине-трансформаторе 6 возникнет напряжение рассогласования, которое поступает на вход электронного усилителя. Усиленный сигнал рассогласования воздействует на исполнительный двухфазный асинхронный электродвигатель 3, который приходит во вращение и вращает управляемый вал с механизмом 4, а вместе с ним и ротор сельсина 6 до тех пор, пока произойдет согласование положений сельсинов 1 и 6. Это дистанционная следящая система аналогового типа, точность которой зависит от ошибок сельсинов. Если сельсины заменить цифровыми датчиками угла поворота, а в качестве исполнительного двигателя взять шаговый привод, то получается весьма высокая точность следящей системы.
Следящая система воспроизведения скорости вращения (интегрирующий привод) показана на рис. 9.10 и представляет собой интегрирующее устройство. Напряжение U1, которое нужно проинтегрировать по времени, сравнивается с напряжением U2 тахогенератора ТГ. Разность напряжений ΔU=U1—U2 поступает на усилитель, управляющий двигателем Д. Двига-
тель Д, отрабатывая сигнал рассогласования, вращает тахоге-нератор со скоростью, пропорциональной напряжению U1.
При изменении напряжения U1 будет пропорционально изменяться и скорость вращения тахогенератора.
Для преобразования угла поворота (пропорционального скорости) двигателя в напряжение в выходную цепь включают через редуктор преобразователь типа линейного вращающего трансформатора ЛВТ. Угол поворота выходного вала θ в некотором масштабе k пропорционален интегралу от U1 по времени
Анализ и синтез аналоговых следящих систем
производится рассмотренными в этой главе методами для систем автоматической стабилизации.
В отрасли следящие системы используются в устройствах изменения уклона пильных рамок лесопильных рам, в системах сортировки лесоматериалов, в системах управления манипуляторами, роботами.
Контрольные вопросы
1. Структура, внутренние и внешние воздействия АСР.
2. Структура регулятора.
3. Какие вы знаете законы регулирования и типы регуляторов непрерывного действия?
4. Как вы понимаете анализ качества автоматических систем регулирования?
5. Что такое устойчивость АСР? Характеристическое уравнение АСР в замкнутом состоянии и математическая интерпретация устойчивости АСР. Каков порядок анализа устойчивости АСР по частотному критерию Найк-виста-Михайлова?
6. Объясните способы определения основных показателей качества АСР?
7. Изложите сущность методов синтеза АСР.
8. Какой вы знаете принцип компенсации возмущающих воздействий при синтезе АСР?
9. Принцип действия следящих систем регулирования.