2.1. Терминология и основные понятия теории электроприводов.

Задача регулирования - поддержание регулируемой величины - X в соответствии с законом - W путем управления -Y при воздействии возмущения -Z.

Z

W Y X

Рис. 1. Граф ,отображающий систему регулирования и управления электроприводом.

2.2. Структура ЭМП

Внешняя среда – внешнее возмущающее воздействие.

u М_н

I М_эм .

1 2 3

 .

u , Q

4

Энергия преобразования в системах генерирования и электропривода

W система электропривода

W система генерирования.

направления информационных сигналов

1. - Электрическая система

2. - Магнитная система.

3. - Механическая система.

4.- Система управления

Допущение: системы охлаждения и вентиляции не рассматриваются.

Физические законы отражаются структурными связями и материальными свойства элементов подсистем.

2.3. Объект исследования – исполнительный двигатель

Характеристики привода в целом определяются как характеристиками исполнительного двигателя, так и законами управления. Поэтому при проектировании должны быть рассчитаны основные характеристики двигателя - механическая и регулировочная. Известно, что при регулировании на разных скоростях должны быть согласованы частотные характеристики двигателя и нагрузки во всем диапазоне регулирования. Кроме того, должна быть обеспечена устойчивость также во всем диапазоне регулирования. В противном случае произойдет «опрокидывание», двигатель перейдет в тормозной режим и потеряет управляемость.

2.4.Физические законы, действующие в подсистемах эмп.

Таблица 1.

Подсистема	Топология	Математические связи	Логика функционирования
Электрическая	I и II законы Кирхгофа;I=0; E=U	UR=IR	Ключевые элементы K=K1(t)-1(t-t0)
Магнитная	Закон Кирхгофа для магнитной цепи =F	ФИ=НI Ф=LI Ф=MI	=(1(tk)-1(tk-tH))  -константа
Механическая		Mэм=I Мвт=K Мст=sign()Mm Мн=М0	Мн=Мн0(1(tk)H-1(-tH))
Система управления (обратная связь)	регулирование		Uk=Uk(,Q).

2.5. Этапы расчета управляемого электропривода

1) ставиться задача регулирования, определяются векторы Y, Z, X, W.

где W – задан техническим заданием.

2) строится структура привода и для каждого типа исполнительного двигателя строится его механическая и регулировочная характеристики;

3) строится частотная характеристика нагрузки и определяется номинальный режим и зоны работоспособности

4) при заданной нагрузке определяется зона устойчивой работы привода;

5) система исследуется на максимальную нагрузку

6) определяется закон управления Y и выбирается исполнительный элемент.