4.Выбор комплектных электроприводов звеньев
4.1. Определение основных параметров суеп
Силовой
преобразователь, питающий двигатель,
должен обеспечивать необходимые значения
максимального напряжения в звене
постоянного тока
,
длительного тока
и максимального тока нагрузки
.
Максимальное напряжение преобразователя:
,
( 4.1 )
где
,
– максимальное значение скорости и
момента на валу двигателя.
Определим значение конструктивного коэффициента вентильного двигателя по моменту и по ЭДС
,
( 4.2 )
где
–
соответственно длительный момент и
соответствующий ему ток двигателя.
Определим значение конструктивного коэффициента вентильного двигателя Д1
Нм/А;
Определим значение конструктивного коэффициента вентильного двигателя Д2
Нм/А;
Определим значение максимального напряжения преобразователя для вентильного двигателя Д1
;
Определим значение максимального напряжения преобразователя для вентильного двигателя Д2
;
Длительный выпрямленный ток преобразователя:
,
( 4.3 )
где
– эквивалентный момент на валу двигателя
за цикл работы;
Определим значение длительного выпрямленного тока преобразователя для вентильного двигателя Д1
;
;
Ток перегрузки должен удовлетворять соотношению
,
где
– ток, соответствующий максимальному
моменту двигателя;
;
;
Окончательно получаем:
;
;
;
;
;
.
4.2. Выбор комплектных электроприводов серии эпб-2
Для выбранных вентильных двигателей выбираем комплектные электроприводы серии ЭПБ-2
Для первого звена:
Блок питания серии БС 9803-355
;
;
;
Блок регулирования серии БС 4102-345
;
;
;
Для второго звена:
Блок питания серии БС 9803-355
; ; ;
Блок регулирования серии БС 4102-345
; ; ;
Структурная схема двухконтурной СУЭП на базе ЭПБ-2 приведена на рис. 4.1.
Рис. 4.1. Структурная схема двухконтурной СУЭП на базе ЭПБ-2
4.3. Синтез параметрів суэп для 1-ї ланки маніпулятора
Визначаємо максимальну кутову швидкість валу двигуна:
де nmax= об/хв. – максимальна частота обертання вала
Визначаємо значення конструктивного коефіцієнту за ЄРС:
Визначаємо коефіцієнт датчика швидкості:
Визначаємо коефіцієнт датчика струму:
Визначаємо конструкційний коефіцієнт двигуна:
Визначаємо сумарний момент інерції:
кгм2
Обираємо
:
4.4. Синтез параметрів суэп для 2-ї ланки маніпулятора
Визначаємо максимальну кутову швидкість валу двигуна:
де nmax= об/хв. – максимальна частота обертання вала
Визначаємо значення конструктивного коефіцієнту за ЄРС:
Визначаємо коефіцієнт датчика швидкості:
Визначаємо коефіцієнт датчика струму:
Визначаємо конструкційний коефіцієнт двигуна:
Визначаємо сумарний момент інерції:
кгм2
Обираємо :
