Индивидуальное задание №6 На тему: Анализ системы автоматического регулирования температуры в герметической кабине
Задача:
По заданной принципиальной схеме САР составить функциональную и структурную схему.
Описать процесс регулирования заданной системы.
Найти передаточные функции САР по задающему и возмущающему воздействиям.
Записать дифференциальное уравнение системы.
Проверить систему на устойчивость по корням, по критериям Гурвица, Михайлова и Найквиста.
Построить область устойчивости в плоскости одного параметра.
Определить запасы устойчивости САР.
Построить переходные характеристики при нулевых и ненулевых начальных условиях. Определить показатели качества переходного процесса: время регулирования, перерегулирование, длительность фронта, характер ПП.
Определить статическую ошибку регулирования.
Принять характеристику усилительного элемента нелинейной.
Составить структурную схему нелинейной системы, получить передаточную функцию линейной части системы.
Методом гармонической линеаризации исследовать НСАР. При отсутствии периодических режимов изменить параметры НЭ или коэффициент передачи РС линейной части. Проверить систему на устойчивость.
Исследовать ЛСАР на случайные входные воздействия.
Записать ПФ ДСАР.
Построить ПП, ЛАЧХ, ЛФЧХ и АФЧХ ДСАР.
Оценить изменение показателей качества регулирования при изменении одного параметра объекта на 5%, 20%, 60%. Определить чувствительность САР.
Исходные данные к проекту:
Рис. 1 Принципиальная схема САР
Параметры |
Значение параметров САР по вариантам |
|
||||||||||
|
|
1 |
2 |
3 |
4 |
5 |
6 |
7 |
8 |
9 |
0 |
|
Ки1 |
В/град |
21 |
15 |
8 |
16 |
12 |
10 |
12 |
15 |
20 |
18 |
|
Ки2 |
В/град |
0,4 |
0,16 |
0,25 |
0,1 |
0,2 |
0,12 |
0,15 |
0,1 |
0,22 |
0,24 |
|
Ти |
с |
0 |
1,6 |
0 |
6,3 |
0 |
2,5 |
0 |
8 |
0 |
4 |
|
Ку1 |
|
2 |
0,64 |
4 |
1,82 |
3 |
1,35 |
3,5 |
0,47 |
2 |
4,5 |
|
Ку2 |
|
1 |
2 |
0,5 |
0,4 |
1 |
0,25 |
0,8 |
0,4 |
1,2 |
1 |
|
Кму |
|
2,4 |
4,5 |
3 |
2 |
87 |
3,5 |
6,4 |
2,2 |
5,6 |
1,8 |
|
Тму=Тэ |
с |
0 |
0 |
0 |
0 |
0 |
0 |
0 |
0 |
0 |
0 |
|
Кд1 |
рад/В*с |
1,3 |
1,15 |
1,2 |
1,04 |
1,12 |
1 |
0,93 |
0,95 |
1,05 |
0,83 |
|
Кд2 |
рад/н*м*с |
0 |
0 |
0 |
0 |
0 |
0 |
0 |
0 |
0 |
0 |
|
Тм |
с |
0,54 |
0 |
0,255 |
0 |
0,23 |
0 |
0,38 |
0 |
0,2 |
0 |
|
Кр |
|
0,02 |
0,081 |
0,074 |
0,002 |
0,03 |
0,003 |
0,006 |
0,01 |
0,038 |
0,002 |
|
Кро |
град/рад |
25 |
15 |
27,5 |
18 |
35 |
16 |
18 |
22 |
30 |
26 |
|
Ко |
|
0,744 |
0,853 |
0,667 |
0,886 |
0,338 |
0,789 |
0,65 |
0,72 |
0,782 |
0,823 |
|
Тк |
с |
60 |
15 |
90 |
30 |
60 |
25 |
40 |
20 |
20 |
100 |
|
Тр |
с |
22 |
63 |
40 |
90 |
35 |
60 |
100 |
115 |
80 |
25 |
|
Кду |
В/рад |
3,6 |
2,5 |
5 |
2,4 |
2 |
2 |
4,2 |
0,5 |
2,8 |
4 |
|
fн |
град |
8 |
6 |
12 |
15 |
9 |
10 |
14 |
18 |
21 |
16 |
|