5.3 Исследование динамических характеристик объекта

Рис 5.3 Модель объекта в Matlab Simulink

График 5.5 График динамической нагрузки объекта

5.4 Исследование динамических характеристик ЭМС

График 5.6 График динамической нагрузки ЭМС

Показатели качества	tp , c	µ	ξ	ωс , c-1	ωд , c-1	σ
	0,729	24,84	0.165	-	-	0,8816

ЗАКЛЮЧЕНИЕ

В данной курсовой работе была рассчитана система автоматического управления мостового крана, выполненная по схеме подчинённого регулирования. Система устойчива, судя по алгебраическим и частотным методам устойчивости.

В целом рассчитанная САУ является рабочей, что показало моделирование в прикладном пакете MatLab. В контуре скорости при отработке задания имеется перерегулирование, процесс имеет колебательный характер и затянут по времени. Амплитуда колебаний вначале переходного процесса в не оптимизированной системе достаточно велика. При отработке возмущения переходные процессы по току и по скорости в не оптимизированной системе носят колебательный характер. В контуре скорости в оптимизированной системе при отработке задающего воздействия колебания меньше чем в не оптимизированной системе. Оптимизированная система в сравнении с не оптимизтрованой системой более быстро настраивается, время нарастания и время регулирования относительно невелико.

Литература

1. Задорожний Н.А. «Методические указания к выполнению курсовой работы по дисциплине «Теория автоматического регулирования»», ДГМА; Краматорск 2006

2. Задорожний Н.А. «Элементы теории элетромеханического взаимодействия в двухмассовой системе электропривода с упругими механическими связями», ДГМА; Краматорск ,2006.

3. Бесекерский, Попов «Теория систем автоматического регулирования»; издательство «Наука», Москва 1975